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沼津高専 電子制御工学科 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2007/06/26 |
細川 |
佐野 |
初版 |
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目次
白線を読み取り 位置を補正するための白線センサーの配置を下図の黒点で示す。
中心の二つのセンサーの位置を前後にずらして前のセンサーで直角かどうかを確認する。後ろのセンサーで白線と垂直かどうかの判別を行う。
以上のように役割を分担することにより白線センサを1つ減らし5つにすることができる。ことができる
この機構を用いることで全体で使用する白線センサのポート数を8つにすることができるので、既存のドーターボードをそのまま流用できる。
（赤外線センサは使わないので、そこのポートを白線用に追加して用いる）
また、補正用白線センサ用に新たに基盤を追加することなく、動作要求を満たすことができる。
MIRS0604のものを元に調査したが、欠陥が見つからなかったのでそのまま流用することにする。
PICを用いて4bit信号を3bit信号にすることで、必要ポート数を3個にする。
MIRS0705では、MIRSがポスト獲得動作を行うことによる誤差をなくすため、周回するだけでポストを獲得できる独自のアームを使用することとする。
その製造法を以下に示す。
また、アームの材質は弾性のあるシリコンゴムを用いるため以後は有弾性アームと呼ぶ。
① 下の図１はMIRS標準機のシャーシ上段である。
図中の○部分に図２の金具を取り付ける。
図.1 シャーシ上段
図.2 有弾性アーム取付金具
② 金具にネジでシリコンゴムを取り付ける。
シリコンゴムの寸法は、長さ220mm、幅14mmとする。
（市販のものを切って使用するため、厚さは購入の際に適切なものを選ぶこととする。）
図.3 有弾性アーム完成予想図
なお、上図のようにアームを取り付けるとMIRSのサイズが競技規定内に収まらないため、スタート時にはアームの先端に糸をつけ、それを下段シャーシに開いている穴から通し反対側のタイヤに踏ませることによってMIRS本体に巻きつけるような形で収納しておく。
これにより、競技開始時には規定内のサイズに収めることができ、MIRSが走り出したと同時にアームの弾性により自らが展開されるような形となる。
図４はスタート時のMIRS本体の簡略図である。
図.4 スタート時のMIRS本体間略図
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参考資料 |
MIRS0604メカニクス詳細設計書(MIRS0604-MECH-0001)
MIRS0604エレキ詳細設計書(MIRS0604-ELEC-0001)