エレクトロニクス詳細設計書

MIRS0604-ELEC-0001

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2006/09/15

山崎・柳本

高村

初版

FPGA

ドーターボードの赤外線センサのピンを白線センサに変更する。

赤外線センサの34番ポートに白線センサを直接接続できるようにして

白線センサのポートを6つに増やす。

 

白線センサボード

       5個の白線センサを搭載するため、標準では5bitの信号が出力される。

       これをプライオリティエンコーダ74148を用いて回路を設計し、3bit2進数出力に変換する。

       FPGAボードにおける信号入力を2bit分節約できる。

白線センサボード回路構成図

          

           47×72ユニバーサル基板を47×26に切断したものを使用して作成する。

 

      74148詳細

       こちら

          

 

ドータボード

 

       標準機のドータボードをそのまま利用する。

       回路切断やジャンパ線使用による回路の変更は行わない。

      ドータボード回路図

       こちら

 

      ピン配置

       灰色の部分は新しく追加した機能

ICソケットJP番号

FPGAのピン番号

名称

IN/OUT

機能

JP20A-1

144

RE_XB

IN

ロータリエンコーダX_B

JP20A-2

147

RE_XA

IN

ロータリエンコーダX_A

JP20A-3

148

RE_XB

IN

ロータリエンコーダY_B

JP20A-4

149

RE_XA

IN

ロータリエンコーダY_A

JP20A-5

150

WL1

IN

白線センサ信号1

JP20A-6

157

WL2

IN

白線センサ信号2

JP20A-7

158

WL3

IN

白線センサ信号3

JP20A-8

159

ARM

OUT

アーム制御信号1

JP20A-9

160

IRS1

IN

赤外線センサ信号1

JP20A-10

161

-

-

空き

JP20A-11

162

-

-

空き

JP20A-12

163

-

-

空き

JP20A-13

164

-

-

空き

JP20A-14

166

-

-

空き

JP20A-15

167

-

-

空き

JP20A-16

168

-

-

空き

JP20A-17

169

MR1

OUT

右モータPWM1

JP20A-18

170

MR2

OUT

右モータPWM2

JP20A-19

172

ML1

OUT

左モータPWM1

JP20A-20

173

ML2

OUT

左モータPWM1

 

名称

IO port Address [hex]

R/W

Port Name

機能

汎用入力

0140

R

GIO

デジタル信号入力
 

MP:モータ用電源のON/OFF

IRS:赤外線センサ(赤外線の有無の確認)

WL1-3:白線センサ1-33bit2進数)

 

Bit

15

14-12

11-9

8-5

4

3-0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

機能

MP

未使用

WL

未使用

IRS

未使用

3

2

1