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改 訂 記 録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2006/09/15 |
山崎・柳本 |
高村 |
初版 |
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ＦＰＧＡ
ドーターボードの赤外線センサのピンを白線センサに変更する。
赤外線センサの3･4番ポートに白線センサを直接接続できるようにして
白線センサのポートを6つに増やす。
白線センサボード
5個の白線センサを搭載するため、標準では5bitの信号が出力される。
これをプライオリティエンコーダ74148を用いて回路を設計し、3bitの2進数出力に変換する。
FPGAボードにおける信号入力を2bit分節約できる。
白線センサボード回路構成図
47×72ユニバーサル基板を47×26に切断したものを使用して作成する。
74148詳細
ドータボード
標準機のドータボードをそのまま利用する。
回路切断やジャンパ線使用による回路の変更は行わない。
ドータボード回路図
ピン配置
灰色の部分は新しく追加した機能
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ICソケットJP番号
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FPGAのピン番号 |
名称 |
IN/OUT |
機能 |
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JP20A-1 |
144 |
RE_XB |
IN |
ロータリエンコーダX_B相 |
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JP20A-2 |
147 |
RE_XA |
IN |
ロータリエンコーダX_A相 |
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JP20A-3 |
148 |
RE_XB |
IN |
ロータリエンコーダY_B相 |
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JP20A-4 |
149 |
RE_XA |
IN |
ロータリエンコーダY_A相 |
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JP20A-5 |
150 |
WL1 |
IN |
白線センサ信号1 |
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JP20A-6 |
157 |
WL2 |
IN |
白線センサ信号2 |
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JP20A-7 |
158 |
WL3 |
IN |
白線センサ信号3 |
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JP20A-8 |
159 |
ARM |
OUT |
アーム制御信号1 |
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JP20A-9 |
160 |
IRS1 |
IN |
赤外線センサ信号1 |
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JP20A-10 |
161 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-11 |
162 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-12 |
163 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-13 |
164 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-14 |
166 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-15 |
167 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-16 |
168 |
- |
- |
空き |
|
JP20A-17 |
169 |
MR1 |
OUT |
右モータPWM1 |
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JP20A-18 |
170 |
MR2 |
OUT |
右モータPWM2 |
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JP20A-19 |
172 |
ML1 |
OUT |
左モータPWM1 |
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JP20A-20 |
173 |
ML2 |
OUT |
左モータPWM1 |
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名称 |
IO port Address [hex] |
R/W |
Port Name |
機能 |
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汎用入力 |
0140 |
R |
GIO |
デジタル信号入力 MP：モータ用電源のON/OFF IRS：赤外線センサ（赤外線の有無の確認） WL1-3：白線センサ1-3（3bitの2進数）
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