沼津高専 電子制御工学科
統合試験報告書
MIRS0402-TEST-0003
改訂記録
版数
作成日
作成者
承認
改訂内容
A01
2004.10.26
野村、日向
前田
初版
A02
2005.1.25
野村、日向
前田
追加報告
A03
2005.2.10
野村、日向
前田
追加報告
1．はじめに
このドキュメントは、0402MIRS機の機構、システムの統合試験を実施した結果を記述したものである。
※試験に使用した器具、試験内容、手順、合否基準については、ドキュメント
「統合試験仕様書」
を参照せよ。
2．試験結果
機構、および各センサ・駆動部の機能試験について
統合試験仕様書で示したように、上記の項目については標準機と同様の試験を再度行った。
その結果、白線センサがひとつ故障していることが分かったが、その他の物については特に問題はなかった。
故障していた白線センサについても交換後試験を行ったところ、問題なく機能した。
モジュール機能試験
垂直補正モジュール：
手順に従って、80°、90°、100°のそれぞれの角度について試験を行ったところ、
完全に垂直にはならず、±3°程度の誤差が生じた。
この結果自体は合格基準を満たしているが、今後はより精度を高めるよう努めていくつもりである。
ポスト獲得モジュール：
最初、アームを駆動させようとしたが、アームが動作しなかった。
モータ故障の可能性がないかどうかモータに直接電源をつなげて調べてみたところ、
普通に動作したので、モータ故障が原因ではないようである。
そこで
iotest
でI/O port Address "160"(AMC 制御信号)に値を入力して
FPGA , ドータボード に異常がないかテスタで計測し調べたところ、電流が生じていなかった。
ゆえに動作しない原因は FPGA , ドータボード にあることが考えられる。
以下、2005/01/25 に更新した
FPGA回路にミスがあり、これを直したところ、I/Oを直接たたけば、ピンに電圧が発生した。
しかしそのままアームモーターボードに接続すると、モーターは回転しなかった。
そこでモータードライバとして使用しているTA8429H（アーム用モータ制御ボード製造仕様書
http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0402/elec/num1101a/amcb.htm
参照） の仕様を詳しく調べたところ、出力飽和電圧が3Vとなっていて、モーターを回すのに十分な電圧が出力されていないことが分かった。
そこで、オペアンプを使った増幅回路で、この信号を約6Vまで増幅し、再度試験を行うことにした。
以下、2005/02/10 に更新した
オペアンプによる増幅回路を組んでみたが、やはりうまくいかなかった。
さらにトランジスタによるHブリッジ回路を作成して試してみたが、うまくいかず、ドータボードなどを破壊してしまった。
そこで今一度、初めの回路に戻して、モータドライバICを新品と交換してみたら、ちゃんと動作した。
モータドライバICが、試験中に壊れてしまっていたらしい。