沼津高専 電子制御工学科

MIRS0402 アーム用モータ制御ボード製造仕様書

MIRS0402-ELEC-1101

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2004.10.08

飯田、内田

前田

初版

A02

2004.12.27

飯田、内田

前田

CN1コネクタを4pinに変更（動作原理に変更はない）

それに伴うパターン図・コネクタ等の記述の改訂

A03

2005.1.25

飯田、内田

前田

CN1コネクタの変更、回路図の変更

A04

2005.2.10

飯田、内田

前田

CN1コネクタの変更、回路図の変更

１． 目的

この仕様書は、MIRS0402のアーム用モータ制御ボードの製造手順、及び動作試験方法を
記載したものである。

　　２．このボードについて
　　　　　　　　　このボードは、ポスト獲得用のアームの動力となるモータの回転の制御、
　　　　　　　　　モータへの電源の供給を行うためのものである。
　　　　　　　　　

３． 製造手順

(ア)  PCBに部品をのせ、はんだ付けをする。

1-1.           部品、必要器具

PCB、はんだごて、はんだ、はんだ吸取り線、回路部品

1-2手順

部品表と実装図を見ながら、背の低い部品から順番に基板に取りつけ、はんだ付けをしていく。

(イ)   基板の試験を行う

2-1.部品、必要器具

基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器、
電源ボード、ケーブル、バッテリー、AMCボード、アーム用モータ
可逆転モータドライバ

2-2.手順

1.         このページの4.導通チェック，5. 動作試験の内容にそって基板の試験を行う。

実装図

 


パターン図(amc.png)

 

 

回路図 （AMCB-AM.CE2）

Table.1 MIRS0402 アーム用モータ制御ボード部品表

番号

品名

商品名

数量

単位

備考

C1

電解コンデンサ

10μF

1

個

 

C2

セラミックコンデンサ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

0.1μF/25V

1

個

モータに直にはんだ付けする

IC1

可逆転モータドライバ

TA8429H(東芝)

1

個

Data Sheet

CN1

モータ制御用コネクタ

MOLEX 5046-04A

1

個

4pin

CN2, CN3

電源用コネクタ

MOLEX 53259-0220

2

個

2pin







 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

※可逆転モータドライバについて

制御回路、４ヶの大電流用トランジスタ、そして保護回路が入っており、
４ヶのトランジスタはブリッジ型になっていて、負荷へ流れる電流のON/OFFと方向切り替えが行える。
入出力端子は、千鳥配列で１２ピンある。

端子番号

端子名

機能

１

IN1

出力を制御する入力端子

２

IN2

３

NC

未使用端子

４

OUT1

このICの出力端子
負荷となるモータの片方の端子を接続します。

５

NC

未使用端子です。

６

GND

GNDです。

７

NC

未使用端子です。

８

OUT2

このICの出力端子
負荷となるモータの片方の端子を接続します。

９

NC

未使用端子です。

１０

Vc

出力部へ電源を供給する端子です。
最大30Vまで使えます。

１１

Vcc

制御回路へ電源を供給する端子です。
最大30Vまで使えます。

１２

ST

出力をON/OFFする制御入力端子です。

　
つまり、IN1、IN2、STの３つの制御入力端子で、OUT1とOUT2の間に繋げた負荷を制御する。
制御入力端子は、VccやVsの電圧に関わらず、0.8V以下で'L'、2.0V以上で'H'と認識する。
つまり、5Vや3Vで動作するマイコンと、直接インターフェースできる。
制御入力と出力との関係は、下表のようになる。
　

入力

出力

出力
モード

状態

IN1

IN2

ST

OUT1

OUT2

Ｈ

Ｈ

Ｈ

GND

GND

ブレーキ

OUT1とOUT2の両方がGNDへ接続されるので、負荷の両端子がショートされた状態になる

Ｌ

Ｈ

Ｈ

GND

Vs

逆転

OUT2端子からOUT1端子へ、電流が流れる

Ｈ

Ｌ

Ｈ

Vs

GND

正転

OUT1端子からOUT2端子へ、電流が流れる

Ｌ

Ｌ

Ｈ

OFF

OFF

停止

OUT1とOUT2の両方がOFF（VsにもGNDにも繋がってない）になる

Ｘ

Ｘ

Ｌ

OFF

OFF

スタンバイ

停止と同様だが、IC内の制御回路の動作が停止する。

 

 

 

※コネクタについて

·  コネクタ名称 : AMC_CN1(MOLEX 5045-04A)

図. コネクタ形状

表. インターフェース

ピン.No

信号名

I/O

備考

1

AMC_M0

IN

アームモータ制御信号

2

AMC_M1

IN

アームモータ制御信号

3

GND

-

GND

4

Vcc

-

+5V(使用しない)

用途

FPGA回路からの信号を、ドータボードより受けるコネクタ。

 

·  コネクタ名称 : AMC_CN2, AMC_CN3(MOLEX 5274)

図. コネクタ形状

表. インターフェース

ピン.No

信号名

I/O

備考

1

Vin

-

+7.2V

2

GND

-

GND

用途

CN2 : アームモータへAMCボードを介して電源を供給するケーブルのコネクタ。
CN3 : 電源ボードから供給される電源をAMCボードへ送るコネクタ。

 

 

 

4.　導通チェック

5.　 動作試験