沼津高専 電子制御工学科
MIRS0402 概要説明書
MIRS0402-DSGN-1001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2004/11/21 前田 前田 初版

1．はじめに

このドキュメントは、MIRS0402システムの概要を紹介するもので、システムの全体像を捉えられるように作成されている。

2．システム

MIRS0402システムは、 標準機(MIRS_STND)システム を継承したものであり、これは本年度の全チームにおいて共通である。 システム全体（機体・動作方式・プログラムなど）のおよそ７〜８割は、 これと全く若しくはほぼ同じである。
その中で、MIRS0402の主だった特徴（標準機と異なる点）は

の2点である。

3. アーム機構

アーム機構は、一言で言えばモーターを回して ラック（棒状の歯車）にピストン運動させ、その力でポストを押すものである。
この機能を実現するために、ラック用のレールやバンパーの作成、センサーの増設を行う。
モーターはモータードライバICを使い、2bitの信号で正転・逆転・停止などの制御を行う。
各部品の仕様などについては メカニクス関連文書(MIRS0402-MECH)と エレクトロニクス関連文書(MIRS0402-MECH) を参照。

4．動作の流れ

システム提案書(MIRS0402-DSGN-0001)および ソフトウェア関連文書(MIRS0402-SOFT) を参照。なかでも特徴的なところは、白線センサーを用いた競技場に対する姿勢補正、 回転しながらではなく直進しながらのポスト探索、などである。