- システム要求
- 1回目の競技において、ポストの位置、順番を正確に確認できる。
- 2回目の競技において、早く正確に順番通りにポストの獲得を行える。
- MIRS標準機において考えられる問題点を改善し、精度の高い動作を目指す。
- 動作概要
- 1回目の競技では、ポストの正確な位置を確認し、ポスト番号を無視してポストを獲得する。
- 2回目の競技では、1回目の競技で得た位置情報を元に、番号通りにポストを獲得する。
- ポストの確認動作または獲得動作ごとに、中心に戻り、補正を行う。
- ある条件を満たしMIRSが一連の動作をしていないと判断された場合、電子コンパスを使用して、位置補正を行い、元の動作に復帰する。
- ポストの配置に左右されず動作ができるようにする。
※動作の詳細は システム提案書 に記す。
2.2ハードウェア
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MIRS0401の基本ハードウェアはMIRS標準機に準ずる。以下にはMIRS0401のシステム要求を実現するための変更点のみを述べる。
2.3ソフトウェア
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MIRS0401の基本ソフトウェアはMIRS標準機に準ずる。以下にはMIRS0401のシステム要求を実現するための変更点のみを述べる。
- ロータリーエンコーダをもとに回転角を求めるが、電子コンパスの基準方向内に収まっていない時は、電子コンパスの値を優先して回転角とする。
- 初期位置に移動するまでにポストがある場合の回避動作を加える。
- ポスト獲得数を4〜5個に対応できるように変更する。
- 予定ポスト数を確認できない場合、ポスト獲得動作中にポストを探索するように変更する。
- ポスト獲得動作中に背面に発見したポストを獲得する動作を加える。
- 白線を確認した場合の回避動作を加える。
- １回目と２回目の競技で動作が異なるため、それぞれに対応した動作を追加する。
- その他不必要なプログラムを削除する。
2.4概観図
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概観図を以下に示す。
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