1. 3年次


2. 4年次

1. サブシステム試験
2. プレ競技会
3. 競技会

1. メカニクス
2. エレクトロニクス
3. ソフトウェア
   
4. システム

1. 3年次



開発項目	開始(計画)	終了(計画)	開始(作業)	終了(作業)
調査（MIRS）の各部	2000/11/30	2000/12/19	2000/11/30	2000/12/19
基本設計	2001/12/19	2001/01/30	2001/12/19	2001/02/01

2. 4年次



開発項目	開始(計画)	終了(計画)	開始(作業)	終了(作業)
詳細設計書(メカ)	2001/04/07	2001/06/01	2001/04/07	2001/06/22
詳細設計書(エレキ)	2001/04/07	2001/06/01	2001/04/07	2001/06/01
詳細設計書(ソフト)	2001/04/07	2001/06/01	2001/04/07	2001/06/01
製造(メカ)	2001/6/16	2001/08/31	2001/06/16	2001/10/15
製造(エレキ)	2001/6/16	2001/08/31	2001/06/16	2001/12/16
製造(ソフト)	2001/6/16	2002/02/08	2001/06/16	2002/02/08
改善設計 改善(メカ)	2001/10/15	2002/01/31	2001/10/15	2002/02/05
改善設計 改善(エレキ)	2001/11/08	2001/12/08	逐次改善
改善設計 改善(ソフト)	2001/11/10	2001/12/27	逐次改善
ドキュメント整理(メカ)	2002/01/09	2002/2/14	2002/01/09	2002/02/14
ドキュメント整理(エレキ)	2002/01/09	2002/2/14	2002/01/15	2002/02/14
ドキュメント整理(ソフト)	2002/02/01	2002/2/14	2002/02/09	2002/02/14

1. エレクトロニクスシステム試験


• ドーターボード基盤試験報告書(MIRS0004-EREC-2001)参照
  
• 電源ボード基板試験報告書(MIRS0004-EREC-2002)参照
  
• MPC試験報告書験報告書(MIRS0004-EREC-2003)参照
  
• 赤外線センサ験報告書(MIRS0004-EREC-2004)参照
  
• 音波センサ試験報告書(MIRS0004-EREC-2005)参照

• ドーターボード‐タッチセンサケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3002)参照
  
• ドーターボード‐赤外線センサケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3003)参照
  
• ドーターボード‐超音波センサケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3004)参照
  
• ドーターボード‐ロータリーエンコーダケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3005)参照
  
• ドーターボード‐モータパワー制御ボードケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3006)参照
  
• ドーターボード‐電源ボードケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3007)参照
  
• モータパワー制御ボード‐電源ボードケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3008)参照
  
• モータパワー制御ボード‐モータケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3009)参照
  
• 電源ボード‐バッテリケーブル試験報告書(MIRS0004-EREC-3010)参照
  



2. システム試験（プレ競技会）

システム試験報告書(MIRS0004-SOFT-0004)参照
3. 競技会

競技会報告書(MIRS0004-SOFT-0003)参照

1. 開発項目	工数(h)
   調査(MIRSの各部について)	58
   詳細設計書(メカ)	231
   詳細設計書(エレキ)	260
   詳細設計書(ソフト)	46
   製造(メカ)	401
   製造(エレキ)	571
   製造(ソフト)	195
   改善設計,改善(メカ)	50
   改善設計,改善(エレキ)	0
   改善設計,改善(ソフト)	365
   ドキュメント整理(メカ)	93
   ドキュメント整理(エレキ)	49
   ドキュメント整理(ソフト)	15

担当別作業時間

時間	h(メカ)	h(エレキ)	h(ソフト)
2001/04	27	18	14
2001/05	64	56	11
2001/06	78	54	38
2001/07	114	96	14
2001/08	112	178	98
2001/09	28	41	18
2001/10	89	140	66
2001/11	55	135	140
2001/12	53	127	155
2002/01	110.5	105	220
2002/02	91	23	110

1. メカニクス

   問題点	原因	解決策
   縦横の全長が320mmを超えてしまった。	設計段階で限界ぎりぎりの設計をしてしまったため、日本ヘラルド。設計ミス。	一階バンパを内側へ引っ込めた。
   赤外線センサの位置が高すぎて赤外線の認知が上手くいかない。	設計ミス	3階を撤去し、2階にISAラック、バッテリーホルダを移動させ、赤外線センサを2階塩ビ板の下側に取りつけた。
   ISAボード固定用支柱とISAラックが直接接触してしまいMIRSを直接動かすときにエラーが出やすくなった	ATLMが悪い	ISAボード固定用支柱とISAラックのあいだに塩ビ板を入れた。
   タッチセンサがある一定の方向から押されたときに上手くスイッチが入らない。	設計ミス	タッチセンサの入力軸を2方向にして作り直した。

2. エレクトロニクス

   問題点	原因	解決策
   電源ボードにより、5vに電圧が落ちない	PCBデータが間違えていた	基盤から削りなおした
   MPCボードが正しく動作しない	PCBデータが間違えていた	基盤から削りなおした
   赤外線センサの試験を行なったが、3つの赤外線がどれも反応しない	IRSボードのGNDとVCCが逆であった。	IRSのコネクタを作り直した
   電源ボードから５Vの電圧が供給されていなかった。	コンデンサがGNDに繋がれていなかった	半田付けをして、コンデンサの足をGNDへ繋げた
   左側のロータリーエンコーダーが常に0でカウントされていない	ドーターボードの左側ロータリーエンコーダのVCCがつながっていなかった。	ドーターボードの左側ロータリーエンコーダの半田付けをしなおした。
   ケーブルの調子が悪かった。	コネクタの抜き差しにより、コネクタの接合部分が金属疲労により切れてしまう。	コネクタを切り落とし、再利用出来るものは使い、出来ないものは、新しいものに交換した
   超音波周辺回路のICの一つが,異常に発熱した。	ICを逆に取り付けていた	ICを付け替えた

   ソフトウェア
   バグ記録：
   

   問題点	原因	解決策
   コンパイルエラー	ｿｰｽの書き間違い。	間違ったところを見つけ、直した.
   モーターが回らない	スリープをかけていなかった	スリープを入れた
   直進がうまく行かない	モータの電源供給にぶれがあった	フィードバックをかけた
   ポストの中心接触がうまく行かない	ループの入りが悪かった。	ループの入る条件を改善
   タッチセンサのデバイスが開かない	/devにデバイスが作成されていなかった	mknodコマンドで作成した。
   ロータリーエンコーダの読み取り値が違う	APIの補正が違っていた	補正を修正した
   1周きちんと回らない	左右のデューティー比の値と補正が悪かった	修正した。
   タッチセンサを認識せずにとまる	タッチセンサの構造が悪かった	メカに依頼
   ポストを獲得するととまってしまう	ループ条件がおかしかった	条件を変更
   移動した距離だけ戻らない	関数にアドレス渡しされていなかった	アドレス渡しに修正
   超音波が反応しない	超音波の入力がおかしかった	エレキに依頼
   超音波の待ち時間が長い	待ち時間の変数の値が大きい	待ち時間の値を減らした。
   pwm_both_data関数などが実行されない	pwm_enco_start関数で決めた周期によって読み取られないことがある	pwm_enco_startの引数の値を小さくし、usleep関数で待ち時間などをかけて周期内で読み取られるようにした。
   90回転するのにぶれが生じる	ロータリーエンコーダの読み取りカウント数の待ち時間が長い	待ち時間の変数を減らした
   直進が進みすぎる	encoder_data関数の引数がint型だったので小数部が切り捨てられていた	double型に変更
   指定距離でとまらない	速度が速すぎた	デューティー比の値を小さくした。

   
   

3. システム
   • 超音波センサのバグが何回も出た、また安定もしなかった
     一応誤差のプログラムは作ったが、うまく作動しなかった。

• 赤外線がうまく入らない。
• タッチセンサがある方向では押されないところがある。
• メカ、エレキのドキュメント作りが実際の加工より後になっていた。ちゃんとした計画を立てずやっていたことが原因だと思われる。
• 直進などをするときのバッテリーの充電率が問題になったと思う。前半と後半で直進の速度がまったく異なってしまってた。またそれによって円周のプログラムが大変困難になってしまっていた。来年は駆動系に一定の電圧を供給する回路でも作った方がいいのではないだろうか？
• 一定の値を出力しつづける赤外線のときには赤外線が良く入っていたが（というかむしろ速く入りすぎて困っていたが）、符号化の赤外線になってから入りが極端に悪くなっていた。その辺のFPGAの組み方が甘かったなあと後悔しました。後でエレキに聞いたところセンサ系を安定させるにはドータボードを正確に作るのが一番らしいので、エレキの中でも一番出来る人間がドータボードに回った方がいいと思いました。
• また、基本的に標準APIはまったく動作せず、またint型になっていたりとほとんど制度が出なかったので大体は書きなおしました。あと、ロータリーエンコーダの読み取りの周期が余りに長かったのでぶれずに出る角度とでにくい角度があり大変困りました。

当初の計画より、エレキの製造が大幅に遅れてしまいました。それにより、マシンが出来上がるのが遅くなってしまいました。その返をもっと、計画的に開発を進めれたら良かったと思います。競技会ではそれまでうまくいっていた赤外線センサが突然、反応が悪くなってしまい。結果としては1回目が2つ、2回目が3つしかとれませんでした。しかし、途中でプログラムを全面改善したのに、そこまで完成して良かったと思います。 またこの報告をもってMIRS0004の開発における全過程が終了したことを報告します。