目次

1. 始めに
2. 必要となるファイル
3. パラメータの測定
4. 係数行例の計算
5. プログラムのコンパイルと組み込み
6. 動作試験

1.始めに

MIRS標準機の走行制御は、状態空間モデルに基づく、線形制御理論を適用したサーボ系の LQR 制御として行われている。 この制御を行うためには、そのモデルを記述するのに必要な走行系のパラメータが 正確に求まっている必要がある。 走行系のパラメータは、モータ性能や MIRSの部品配置によって変わってくるが、 MIRS に使用しているモータは再利用されており、同じ規格のモータでも、 搭載されているモータの性能は、それぞれのモータでかなり異なったものになっている。 また、MIRSの部品配置はそれぞれのMIRSで異なることから、それによる慣性モーメントの違いも、MIRSの走行系パラメータの違いとなる。 したがって、MIRSの駆動系パラメータは、それぞれの MIRS の実測により、決める必要がある。
本ドキュメントは、MIRSSTNDの駆動系制御パラメータの意味とその導出方法を示す。

2.必要となるファイル

必要となるファイルは以下の3つである。

1. パラメータ設定mファイル(mirsparm.m)
2. デジタル系マトリックス計算mファイル(mirsdata.m)
3. Simulinkでのsimulationファイル(mirssimu.mdl)

3.パラメータの測定

MIRS駆動系パラメータ計測手順書にしたがって、走行系のパラメータを計測する。

4.係数行例の計算

パラメータの計算手順を以下に示す。

1. Matlabを起動する。
2. mirsparm.mを開き、測定したパラメータに書き換える。
3. mirsparmを実行してパラメータをロードする。
4. mirsdataを実行し、離散系のAd,Bd,Cd,Ddを計算する。
5. Ad,Bd,Cd,Ddをtxt等に保存する。

   保存したAd,Bd,Cd,DdにRTモジュールのヘッダファイル(/home/atlmris/mirs_std/pwm_enc/pwm_module.h)を変更する。

5.プログラムのコンパイルと組み込み

1. usr_mount とタイプして、コンパイルに必要な usr 領域を NFS マウントする。
2. /home/atlmirs/mirs_std/pwm_enc に移動する。
3. make pwm_enc_module2 として、カーネルモジュール pwm_enc_module2.o を作成し直す。
4. 組み込まれているカーネルモジュール pwm_enc_module2 をカーネルからはずす。
5. 作成し直したカーネルモジュール pwm_enc_module2.o を、カーネルに組み込む。

6.動作試験

• system_check コマンドを利用して、LQR 走行制御の走行精度（直進性など）を確認する。(system_check を使った実験は、 MIRSSTND-SOFT-0001　ソフトウェア試験手順書を参照のこと。
• 目標値に達するまでの指定時間を変えることにより、走行精度が変化するので、指定時間をいくつか変えて実験を行う。
• 直進実験では直進性、その場回転実験ではスムースな回転ができるかが、ポスト探査およびポストおいては重要である。
• 期待した走行性能が得られない場合は、パラメータの再計測を行って、所定の性能を得るようにする。