沼津高専 電子制御工学科
MIRS標準機システム提案書
MIRSSTND-DSNG-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2004.6.18 牛丸 牛丸 初版

1. はじめに

本ドキュメントは、MIRS標準機のシステム提案内容を示すものである。

2. MIRS標準機の設計コンセプト

MIRS標準機は、2004年から電子機械設計製作でのMIRS設計・製作の期間を 1年化するのにともない、その標準的なハードウェア、ソフトウェア構成を 示すものとして、全チームに提供するシステムである。

このことを踏まえ、標準機は以下のような設計コンセンプトで設計する。

  1. ハードウェア、ソフトウェアとも、その後の拡張や改良を考慮して、 できるだけ標準的でシンプルな構成とする。
  2. ハードウェアは、 シャーシ部、ボード取付けラックフレーム、ドータボードを新たに設計する以外は、 基本的にこれまでのものを引き継ぐ。（ただし、いくつかのもについては 設計の若干の変更を行う。）
  3. センサ取付けを行うシャーシ部は、その取付け位置をある程度自由に変更 できるように、ネジ穴を多数空けたものとする。また、シャーシの形状は、 8角形とし、継続利用を前提として、アルミ版を使うものとする。
  4. ボード取付けラックフレームは、メンテナンス性を考慮した設計とする。
  5. FPGA回路の設計においては、ATL-MIRSのソフトウェアビジビリティを可能な限り 引き継ぐ。またドータボードとのピンアサインも、ATL-MIRS のものとできるだけ互換性を 持たせるものとする。
  6. ソフトウェアは、MIRS競技会の試技レベルをクリア出来るものとする。また、 1回目の競技後に、ポストの絶対位置を記憶できる様なつくりとする。
  7. デバイスドライバ、RTタスクモジュールは、ATL-MIRS で開発したものを ベースに改良を加える。

3. システムの基本構成

3.1 ハードウェア構成

   下側シャーシ、上側シャーシ、ボード取付けラックフレームセット （各1）

   主要ボード
     CPUボード、FPGAボード、ドータボード、電源ボード、MCPボード（各1）
   駆動系
     モータ／ギア、モータ取付け金具、タイヤ、タイヤ固定六角金具 （各2）
   センサ
     超音波センサ、赤外線センサ、白線センサ（各4）
     ロータリエンコーダ （2）

   各種ケーブル
   各種ネジ

3.2 ソフトウェア構成

4. 開発スケジュール

2004年2月中 FPGA ボードのポート設計、ビジビリティ設計
2004年3月15日 ハードウェアの単体試験完了およびハードウェアの組み立て完了
2004年3月16日 統合試験開始
2004年3月31日 ソフトウェアテスト完了

5. 開発チームと開発担当

5.1 開発チーム

川上、木下（川上研）、牛丸、瀬川（牛丸研）、長澤

5.2 開発担当

  1. シャーシ、ラック：川上研
  2. ドータボード：川上研
  3. FPGA 回路設計・実装：長澤
  4. ハードウェア組み立て：川上研
  5. ソフトウェア：牛丸研
  6. 組立て手順書：川上研
  7. 動作試験手順書：牛丸研
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