1.概要

2.試験手順

試験用プログラム(ソースファイル、実行ファイルのアーカイブ:subtest9905.zip)による動作試験を行う。

1. 最初にアーカイブを展開し、実行ファイルsubtest9905.xをMIRSに転送する。
2. テスト内容にそって各部のテストを行う。

• (1) 超音波試験

  1. まず駆動系の電源を入れる。次にディップスイッチを「1」に合わせ、前側の超音波センサを選択する。
  2. LEDの最上位桁に超音波センサのチャンネル、以下3桁に計測距離(ｃｍ)が表示されることを確認する。
  3. 反射板を前後に動かして、距離が正しく計測されているかどうか、タイムアウト表示は正しくでているかどうか、確認する。約1m50cmまで測定できれば良いとする。タイムアウトになった時には"999"を表示する。
  4. ディップスイッチを2,3,4に合わせ、同様に、左、後、右のセンサの試験を行う。センサの位置と番号、LED表示の対応は以下に示す。

  センサ番号	センサ対応位置	LED表示
  1	前	1xxx
  2	左	2xxx
  3	後	3xxx
  4	右	4xxx

  
  ※xxxは超音波センサによって計測された距離（cm）である。

• (2)タッチセンサ試験

  1. ディップスイッチを「5」に合わせる。
  2. LEDの最上位桁にモード番号「5」、以下3桁に「000」が表示されることを確認する。
  3. 表にのように配置されたタッチセンサが、それぞれ正しく反応するかを試験する。センサとLED表示の対応は以下の通りである。
     
     
     
     
     
     

     センサ番号	LED表示
     �D	5011
     �C	5010
     �@	5009
     �A	5012
     �E	5014
     �F	5015
     �B	5013

  
  
  
  
  
  
  
  
  

• (3)赤外線センサ試験

  1. ディップスイッチを「6」に合わせる。
  2. LEDに「6000」が表示されることを確認する。
  3. 赤外線発光装置を用いて、一つ一つセンサが正しい反応をするかどうか確かめる。 センサの位置と、LEDに表示される数値の対応は以下の通りである。
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     

     センサ番号	LED表示
     1	6001
     2	6002
     3	6004
     4	6008
     5	6016
     6	6032
     7	6064
     8	6128

     
     
  
  
  
  
  

• (4)ロータリーエンコーダ試験

  1. ディップスイッチを「7」(x座標表示モード)　に合わせる。
  2. LEDに、「7000」が表示されることを確認する。ただし、右三桁は初期x座標である。
  3. 手でタイヤを回し、両方順方向に回すことで数値が増え、両方逆方向に回すことで数値が減ることを確認する。
  4. ディップスイッチを「8」(姿勢角表示モード）に合わせる。
  5. 左側のタイヤを後退方向、右側を前進方向に回し、数値が増えることを確認する。
  6. 同様に、左側を前進、右側を後退方向に回し、数値が減ることを確認する。
  ※なお、表示はcm,degである。タイヤ直径などの値はおよその値を用いている。
  
  
  

• (5)ｐｗｍ指令試験

  1. ディップスイッチを「9」に合わせる。duty比[%]は(0,0)になっているため静止していることを確かめる。
  2. 。入力値のDuty比は、プラスが前進、マイナスが後退である。押しボタンを押すことによって以下の表の通りduty比が変わる。前進、後退が合っているか、数値を大きくすると速く回るかどうか、(0,0)なら静止するか確認する。
  
  

  押しボタンの押す回数	Duty比(右、左)
  0	(0,0)
  1	(30,30)
  2	(60,60)
  3	(100,100)
  4	(0,0)
  5	(-30,-30)
  6	(-60,-60)
  7	(-100,-100)
  8	(0,0)
  9	(30,-30)
  10	(0,0)
  11	(-30,30)




上のすべての試験をすべてパスしたら終了。

---

関連文書

• MIRS9905 サブシステム試験結果報告書
  
• MIRS9905 ドキュメント管理台帳