沼津高専 電子制御工学科
MIRS9904 エレクトロニクス詳細設計書
MIRS9904-ELEC-0001-A01
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.5.30 小沢,小林，渡邉 小沢 初版
A02 2000.10.25 渡邉 整理

目次

  1. はじめに
  2. 概要
  3. 構成
    1. 概略ブロック図
    2. 電源系統図
  4. 機能性能
    1. 標準MIRS基板
    2. Power Distributor
    3. ロータリーエンコーダボード
    4. マンマシンインターフェースボード
    5. タッチセンサボード
  5. インターフェース
    1. VMEラック―CPUボード,IOボード,MMIボード,IOSubボード
    2. CPUボード―MMIボード
    3. I/Oボード―IPボード
    4. MMIボード―VMEラック―ロータリーエンコーダボード
    5. MMIボード―MPUボード―タッチセンサ
    6. IOボード―Rotary encoderボード
    7. TSボードコネクタ―タッチセンサ―VMEラック
    8. IOボード―IOSubボード
    9. IOSubボード―VMEラック
    10. IOSubボード―超音波センサ送受信回路
    11. IOSubボード―赤外線周辺回路
    12. Power Distributor―VMEラック
    13. Power Distributor―7.2Vバッテリ
    14. Power Distributor―Motor
  6. 各部の詳細
    1. 標準MIRS基板
    2. Power Distributor
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. タイミングチャート
      4. 主用部品
      5. 製造仕様書ツリー
    3. ロータリーエンコーダボード
    4. マンマシンインターフェースボード
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. タイミングチャート
      4. 主用部品
      5. 製造仕様書ツリー
    5. タッチセンサボード
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. タイミングチャート
      4. 主用部品
      5. 製造仕様書ツリー
  7. 消費電力
  8. 関連文書

１．はじめに

本ドキュメントは、MIRS9904エレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる文章である。

２．概要

MIRS9904のエレクトロニクス部は、基本的には標準MIRSの回路基板を用いて構成されるが、競技の変更に伴い下記に示す変更を行う。

３．構成

  1. 概略ブロック図
    図3.１に概略ブロック図を示す。

    図3.1 概略ブロック図 （GIF形式ファイルblock_dia.gif ）

  2. 電源系統図
    図3.２に電源系統図を示す。

    図3.2 電源系統図 （GIF形式ファイルpower_dis.gif ）

４．機能性能

  1. 標準MIRS基板
    標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。
  2. Power Distributor
    Power Distributorは下記の機能を具備する。
    • 供給電圧
      電子回路：＋５V（３．５A)、±１２V（各１００mA）
      モータ駆動：＋７．２V（TAMIYA1700SCR電池を直に供給）
    • スイッチ
      メインスイッチ（ロック式）：電子回路部の電源供給をON/OFFする。
      スタートスイッチ（ノンロック式）：モータ駆動用電源をONする。メインスイッチがONでなければモータに電源は供給されない。
      停止スイッチ（ノンロック式）：モータ駆動用電源をOFFする。
    • 表示
      赤色LED：メインパワー投入状態を示す。
      緑色LED：モータ駆動電源がONの状態を表示する。
    • インターフェース
      CPUからモータ駆動電源のON/OFF状態が読めること。
  3. ロータリエンコーダボード
    ロータリーエンコーダボードの機能説明

    　　ロータリーエンコーダボードは、ロータリーエンコーダ信号処理回路と
    　　タッチセンサ信号処理回路を１つにまとめ、Industry Packの形にしたもので、
    　　 以下に示す機能を持つ。


  4. TSボード
    8個搭載しているタッチセンサからの８ビット（256通り）の信号を有益な3ビット（8通り）の情報を絞り出す回路である。


    注）CPUはAUTOBOOT用のROMを搭載し、RAMのバッテリーバックアップのジャンパ設定を行うこと。

５．インターフェース

  1. VMEラック―CPU、IOボード、MMIボード、IOSubボード
    CPU、IOボード、MMIボード、IOSubボード５スロットのハーフハイトVMEラックに搭載される。ただし、MMIボード、IOSubボードはVMEバスからは電源の供給をうけるのみである。各ボードは下記のようにVMEラックへ搭載する。
    VMEラック
    スロット番号    		 搭載基板
    1
    		 CPUボード
    2
    		 MMIボード
    3
    		 IOボード
    4
    		 空き
    5
    		 IOsubボード
    注）割り込みディジーチェーン用ジャンパをスロット２に挿入する。
    VMEバスの仕様は下記書籍を参照のこと。

    VME bus Archtecture Manual Revision C.3 （発行:VME MEMBER，発売:日本メディアプラン株式会社）

  2. CPUボード―MMIボード
    MMIボードはCPUとのインターフェースケーブルが直付けになっているので接続ケーブルは作成する必要はない。信号、ピン配置などは    マンマシンインタフェースボード仕様（現在作成中）を参照のこと。

  3. IOボード―IPボード（IP Digital48ボード,Rotary encoderボード）
    IP Digital48ボードとRotary encoderボードはIP(IndustryPack)と呼ばれるIOボードのdaughter board（亀の子基板）である。
    搭載位置AにRotary encoderボードをBにIPDigital48を搭載すること。
    基板間のインターフェースは、     IndustryPack Logic Interface Specification（現在作成中） を参照のこと。
  4. MMIボード―VMEラック
    コネクタ番号：MMI_CN1
    コネクタ形状:50ピンヘッダ型 173279-3（ＡＭＰ）
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    　 a b c 　 a b c
    No. 方向 内容 内容 内容 No. 方向 内容 内容 内容
    1 　 未使用 未使用 未使用 17 - GND 未使用 未使用
    2 　 未使用 未使用 未使用 18 　 未使用 未使用 未使用
    3 　 未使用 未使用 未使用 19 - GND 未使用 未使用
    4 　 未使用 未使用 未使用 20 　 未使用 未使用 未使用
    5 　 未使用 未使用 未使用 21 　 未使用 未使用 未使用
    6 　 未使用 未使用 未使用 22 　 未使用 未使用 未使用
    7 　 未使用 未使用 未使用 23 　 未使用 未使用 未使用
    8 　 未使用 未使用 未使用 24 　 未使用 未使用 未使用
    9 - GND 未使用 GND 25 　 未使用 未使用 未使用
    10 　 未使用 未使用 未使用 26 　 未使用 未使用 未使用
    11 - GND 未使用 未使用 27 　 未使用 未使用 未使用
    12 　 未使用 未使用 未使用 28 　 未使用 未使用 未使用
    13 　 未使用 未使用 未使用 29 　 未使用 未使用 未使用
    14 　 未使用 未使用 未使用 30 　 未使用 未使用 未使用
    15 - GND 未使用 未使用 31 　 未使用 未使用 未使用
    16 　 未使用 未使用 未使用 32 IN Vcc Vcc Vcc

  5. MMIボード―MPUボード
    コネクタ番号：MMI_CN2
    コネクタ形状：40ピンヘッダ型 PS-40BD2-1（ＡＭＰ）
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    No. ピン名称 方向 内容 No. ピン名称 方向 内容
    1 　 　 未使用 21 　 　 未使用
    2 H1 OUT 　 22 PB0 OUT 4ビットディップロータリースイッチ(0)
    3 Tin 　 未使用 23 　 　 未使用
    4 H2 IN 　 24 PB1 OUT 4ビットディップロータリースイッチ(1)
    5 Tout IN 　 25 　 　 未使用
    6 PA0 IN 7Seg.-LEDdata(0) 26 PB2 OUT 4ビットディップロータリースイッチ(2)
    7 　 　 未使用 27 　 　 未使用
    8 PA1 IN 7Seg.-LEDdata(1) 28 PB3 OUT 4ビットディップロータリースイッチ(3)
    9 　 　 未使用 29 　 　 未使用
    10 PA2 IN 7Seg.-LEDdata(2) 30 PB4 IN テスト信号入力
    11 　 　 未使用 31 　 　 未使用
    12 PA3 IN 7Seg.-LEDdata(3) 32 PB5 OUT テスト信号出力
    13 　 　 未使用 33 　 　 未使用
    14 PA4 IN 7Seg.-LED選択(下位) 34 PB6 OUT 勝敗判定装置ON/OFF信号
    15 　 　 未使用 35 　 　　 未使用
    16 PA5 IN 7Seg.-LED選択(上位) 36 PB7 　 未使用
    17 　 　 未使用 37 　 　 未使用
    18 PA6 IN Red-LED 38 H3 　 未使用
    19 　 　 未使用 39 　 　 未使用
    20 PA7 IN Green-LED 40 H4 OUT 　

  6. IOボード―Rotary encoderボード
    • Rotary encoderボードコネクタ
      コネクタ番号：RE_CN1
      コネクタ形状：50ピンヘッダ型 173279-3(AMP)
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      No. ﾋﾟﾝ名称 方向 内容 No. ﾋﾟﾝ名称 方向 内容
      1 GND - ＧＮＤ 26 GND - ＧＮＤ
      2 CLK IN ｸﾛｯｸ(8MHz) 27 Vcc IN +5V
      3 BRESET* IN CPUﾘｾｯﾄ信号 28 PWR* IN Read,Write Select
      4 D00 - ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ 29 IDA* IN ID PROM Select
      5 D01 - ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ 30 H1 IN high level入力
      6 D02 - ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ 31 MEMSELA* IN Memory R,W Cycle信号
      7 D03 - ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ 32 H2 IN high level入力
      8 D04 - ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ 33 INTSELA* IN Interrupt Cycle信号
      9 D05 - ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ 34 H3 IN high level入力
      10 D06 - ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ 35 IOSELA* IN I/O Cycle信号
      11 D07 - ﾃﾞｰﾀ7ﾋﾞｯﾄ 36 H4 IN high level入力
      12 D08 - 未使用 37 ADDR1 IN Address1ﾋﾞｯﾄ
      13 D09 - 未使用 38 H5 IN high level入力
      14 D10 - 未使用 39 ADDR2 IN Address2ﾋﾞｯﾄ
      15 D11 - 未使用 40 H6 IN high level入力
      16 D12 - 未使用 41 ADDR3 IN Address3ﾋﾞｯﾄ
      17 D13 - 未使用 42 IRQA0* OUT Interrupt信号(割込みﾚﾍﾞﾙ4)
      18 D14 - 未使用 43 ADDR4 IN Address4ﾋﾞｯﾄ
      19 D15 - 未使用 44 IRQA1* OUT Interrupt信号(割込みﾚﾍﾞﾙ5)
      20 BS0* IN ﾊﾞｲﾄﾘｾｯﾄ(下位) 45 ADDR5 IN Address5ﾋﾞｯﾄ
      21 BS1* IN ﾊﾞｲﾄﾘｾｯﾄ(上位) 46 H7 IN high level入力
      22 V- IN -12V 47 ADDR6 IN Address6ﾋﾞｯﾄ
      23 V+ IN +12V 48 ACKA* OUT Acknowledge
      24 Vcc IN +5V 49 +5PSTBT IN 未使用
      25 GND - ＧＮＤ 50 GND - ＧＮＤ
    • ロータリーエンコーダボードコネクタ
      コネクタ番号：IO_CN1
      コネクタ形状：50ピンヘッダ型 173279-3(AMP)
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      No. ピン名称 方向 内容 No. ピン名称 方向 内容
      1 GND - ＧＮＤ 26 GND - ＧＮＤ
      2 GND - ＧＮＤ 27 RRa IN 右ロータリーエンコーダa相信号
      3 GND - ＧＮＤ 28 GND - ＧＮＤ
      4 GND - ＧＮＤ 29 RRb IN 右ロータリーエンコーダb相信号
      5 GND - ＧＮＤ 30 GND - ＧＮＤ
      6 GND - ＧＮＤ 31 Vcc OUT Ｖｃｃ
      7 GND - ＧＮＤ 32 GND - ＧＮＤ
      8 GND - ＧＮＤ 33 RLa IN 左ロータリーエンコーダa相信号
      9 GND - ＧＮＤ 34 GND - ＧＮＤ
      10 GND - ＧＮＤ 35 RLb IN 左ロータリーエンコーダb相信号
      11 GND - ＧＮＤ 36 GND - ＧＮＤ
      12 GND - ＧＮＤ 37 Vcc OUT Ｖｃｃ
      13 GND - ＧＮＤ 38 GND - ＧＮＤ
      14 GND - ＧＮＤ 39 T1 IN タッチセンサ信号1
      15 GND - ＧＮＤ 40 GND - GND
      16 GND - ＧＮＤ 41 T2 IN タッチセンサ信号2
      17 GND - ＧＮＤ 42 Vcc OUT Vcc
      18 GND - ＧＮＤ 43 T3 IN タッチセンサ信号3
      19 GND - ＧＮＤ 44 Vcc OUT Vcc
      20 GND - ＧＮＤ 45 GND - ＧＮＤ
      21 GND - ＧＮＤ 46 GND - ＧＮＤ
      22 GND - ＧＮＤ 47 GND - ＧＮＤ
      23 GND - ＧＮＤ 48 GND - ＧＮＤ
      24 GND - ＧＮＤ 49 GND - ＧＮＤ
      25 GND - ＧＮＤ 50 GND - ＧＮＤ

    • ロータリーエンコダコネクタ
      コネクタ番号：RE_CN1
      コネクタ形状：5ピンヘッダ型 5046-05A(MLOEX)　
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      Ｎｏ． 信号名 方向 内容
      1 Ra IN ロータリーエンコダa相信号
      3 GND - GND
      3 Rb IN ロータリーエンコダb相信号
      4 GND - GND
      5 Vcc OUT Vcc

    • ケーブル
      50芯フラットケーブルの片側は50ピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は5本づつ裂き、それぞれにMolex5102用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう5102-03用ハウジングに挿入する。
      IO_CN1
      pin no.      		 ピン名称 右ロータリーエンコーダ-CN1
      pin no.      		 ピン名称
      27 RRa 1 Ra
      28 GND 2 GND
      29 RRb 3 Rb
      30 GND 4 GND
      31 Vcc 5 Vcc
      左ロータリーエンコーダ-CN1
      pin no.      		 ピン名称
      33 RLa 1 Ra
      34 GND 2 GND
      35 RLb 3 Rb
      36 GND 4 GND
      37 Vcc 5 Vcc
      TSボード-TSL_CN2
      pin no.      		 ピン名称
      39 T1 1 T1
      40 GND 2 GND
      41 T2 3 T2
      42 Vcc 4 Vcc
      43 T3 5 T3

  7. TSボードコネクタ―タッチセンサ
    コネクタ番号：TSL_CN1
    コネクタ形状：26ピンヘッダ型 PS-26PE-D4LT1-PN1
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    No. ピン名称 方向 内容 No. ピン名称 方向 内容
    1 0xfc6003/4 IN 右から1番目タッチセンサON信号 14 0xfc6003/8 IN 前左タッチセンサON信号
    2 GND - ＧＮＤ 15 GND - ＧＮＤ
    3 0xfc6003/4 IN 右から1番目タッチセンサOFF信号 16 0xfc6003/8 IN 前左タッチセンサOFF信号
    4 0xfc6003/5 IN 右から２番目タッチセンサON信号 17 0xfc6003/9 IN 左から3番目タッチセンサON信号
    5 GND - ＧＮＤ 18 GND - ＧＮＤ
    6 0xfc6003/5 IN 右から２番目タッチセンサOFF信号 19 0xfc6003/9 IN 左から3番目タッチセンサOFF信号
    7 0xfc6003/6 IN 右から3番目タッチセンサON信号 20 0xfc6003/10 IN 左から2番目タッチセンサON信号
    8 GND - ＧＮＤ 20 GND - ＧＮＤ
    9 0xfc6003/6 IN 右から3番目タッチセンサOFF信号 22 0xfc6003/10 IN 左から2番目タッチセンサOFF信号
    10 0xfc6003/7 IN 前右タッチセンサON信号 23 0xfc6003/11 IN 左から1番目タッチセンサON信号
    11 GND - ＧＮＤ 24 GND - ＧＮＤ
    12 0xfc6003/7 IN 前右タッチセンサOFF信号 25 0xfc6003/11 IN 左から1番目タッチセンサOFF信号
    13 GND - ＧＮＤ 26 GND - ＧＮＤ

      TSボードコネクタ
      コネクタ番号：TSD_CN2
      コネクタ形状：5ピンヘッダ型 5046-05A(MLOEX)
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      No. ピン名称 方向 内容
      1 T1 IN タッチセンサ信号1
      2 GVD - GND
      3 T2 IN タッチセンサ信号2
      4 Vcc OUT Vcc
      5 T3 IN タッチセンサ信号3

    • タッチセンサ

      コネクタピン信号名機能：
      Ｎｏ． 信号名 方向 内容
      １ Ｔｓ OUT タッチセンサＯＮ信号
      ２ ＧＮＤ -- ＧＮＤ
      ３ Ｔｒ OUT タッチセンサＯＦＦ信号

    • ケーブル
      50芯フラットケーブルの片側は50ピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は3本づつ裂き、それぞれにMolex5102用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう5102-03用ハウジングに挿入する。
      TSL_CN1
      pin no.      		 ピン名称 右側タッチセンサ-CN1
      pin no.      		 ピン名称
      1 Trs* 1 Ts
      2 GND 2 GND
      3 Trr* 3 Tr
      右端タッチセンサ-CN1
      4 TRRs* 1 Ts
      5 GND 2 GND
      6 TRRr* 3 Tr
      右タッチセンサ-CN1
      7 TRs* 1 Ts
      8 GND 2 GND
      9 TRr* 3 Tr
      中央右タッチセンサ-CN1
      10 TMRs* 1 Ts
      11 GND 2 GND
      12 TMRr* 3 Tr
      中央左タッチセンサ-CN1
      14 TMLs* 1 Ts
      15 GND 2 GND
      16 TMLr* 3 Tr
      左タッチセンサ-CN1
      17 TLs* 1 Ts
      18 GND 2 GND
      19 TLr* 3 Tr
      左端タッチセンサ-CN1
      20 TLLs* 1 Ts
      21 GND 2 GND
      22 TLLr* 3 Tr
      左側タッチセンサ-CN1
      23 Tls* 1 Ts
      24 GND 2 GND
      25 Tlr* 3 Tr


  8. IOボード―IOSubボード
    コネクタ番号：IOS_CN2
    コネクタ形状：50ピンヘッダ型 PS-50BD2-1(航空電子)
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    No. ピン名称 方向 内容 No. ピン名称 方向 内容
    1 PA0 IN 右PWM方向データ 26 PA0 OUT 超音波センサ選択信号
    2 PA1 IN 右速度データ0ビット 27 PA1 OUT 超音波センサ選択信号
    3 PA2 IN 右速度データ1ビット 28 PA2 IN アンダーフロー信号
    4 PA3 IN 右速度データ2ビット 29 PA3 　 未使用
    5 PA4 IN 右速度データ3ビット 30 PA4 IN センサ選択信号
    6 PA5 IN 右速度データ4ビット 31 PA5 IN センサ選択信号
    7 PA6 IN 右速度データ5ビット 32 PA6 　 未使用
    8 PA7 IN 右速度データ6ビット 33 PA7 　 未使用
    9 PB0 IN 左PWM方向データ 34 PB0 OUT 赤外線信号
    10 PB1 IN 左速度データ0ビット 35 PB1 OUT 赤外線信号
    11 PB2 IN 左速度データ1ビット 36 PB2 OUT 赤外線信号
    12 PB3 IN 左速度データ2ビット 37 PB3 OUT 赤外線信号
    13 PB4 IN 左速度データ3ビット 38 PB4 OUT 赤外線信号
    14 PB5 IN 左速度データ4ビット 39 PB5 OUT 赤外線信号
    15 PB6 IN 左速度データ5ビット 40 PB6 OUT 赤外線信号
    16 PB7 IN 左速度データ6ビット 41 PB7 OUT 赤外線信号
    17 PC0 OUT 右PWM方向データ 42 GND - ＧＮＤ
    18 PC4 　 未使用 43 H1 OUT 超音波割込要求信号
    19 PC1 OUT 左PWM方向データ 44 GND - ＧＮＤ
    20 PC5 　 未使用 45 H2 IN 超音波送信トリガ
    21 PC2/Tin 　 未使用 46 PC2/Tin IN 超音波カウンタスタート
    22 PC5 　 未使用 47 H3 OUT 割込み要求信号
    23 PC3/Tout IN カウンタのCLK 48 PC3/Tout OUT アンダーフロー信号
    24 PC7 　 未使用 49 H4 IN 割込み許可信号
    25 GND - ＧＮＤ 50 GND - ＧＮＤ

  9. IOSubボード―VMEラック
    コネクタ番号：IOS-CN1
    コネクタ形状：32ピンヘッダ型 174112-1
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    　 a b c 　 a b c
    No. 方向 内容 内容 内容 No. 方向 内容 内容 内容
    1 　 未使用 未使用 未使用 17 - GND 未使用 未使用
    2 　 未使用 未使用 未使用 18 　 未使用 未使用 未使用
    3 　 未使用 未使用 未使用 19 - GND 未使用 未使用
    4 　 未使用 未使用 未使用 20 　 未使用 未使用 未使用
    5 　 未使用 未使用 未使用 21 　 未使用 未使用 未使用
    6 　 未使用 未使用 未使用 22 　 未使用 未使用 未使用
    7 　 未使用 未使用 未使用 23 　 未使用 未使用 未使用
    8 　 未使用 未使用 未使用 24 　 未使用 未使用 未使用
    9 - GND 未使用 GND 25 　 未使用 未使用 未使用
    10 　 未使用 未使用 未使用 26 　 未使用 未使用 未使用
    11 - GND 未使用 未使用 27 　 未使用 未使用 未使用
    12 　 未使用 未使用 未使用 28 　 未使用 未使用 未使用
    13 　 未使用 未使用 未使用 29 　 未使用 未使用 未使用
    14 　 未使用 未使用 未使用 30 　 未使用 未使用 未使用
    15 - GND 未使用 未使用 31 　 未使用 未使用 未使用
    16 　 未使用 未使用 未使用 32 IN Vcc Vcc Vcc

  10. IOSubボード―超音波センサ送受信回路
    • IOSubボードコネクタ
      コネクタ番号：IOS-CN3
      コネクタ形状：１６ピンヘッダ型 PS-16PE-D4LT1-PN1（航空電子）
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      No. ﾋﾟﾝ名称 方向 内容 No. ﾋﾟﾝ名称 方向 内容
      1 Vcc OUT Ｖｃｃ 9 Vcc OUT Ｖｃｃ
      2 S0 OUT 送信信号 10 S0 OUT 送信信号
      3 S1 IN 受信信号 11 S1 IN 受信信号
      4 GND - ＧＮＤ 12 GND - ＧＮＤ
      5 Vcc OUT Ｖｃｃ 13 Vcc OUT Ｖｃｃ
      6 S0 OUT 送信信号 14 S0 OUT 送信信号
      7 S1 IN 受信信号 15 S1 IN 受信信号
      8 GND - ＧＮＤ 16 GND - ＧＮＤ

    • 超音波センサ送受信基板コネクタ
      コネクタ番号：USS1～4-CN1
      コネクタ形状：5045-04A(MOLEX)
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      No. ﾋﾟﾝ名称 方向 内容
      1 Vcc IN Ｖｃｃ
      2 S0 IN 送信信号
      3 S1 OUT 受信信号
      4 GND - ＧＮＤ

    • ケーブル
      16芯フラットケーブルの片側は１６ピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は４本づつ裂き、それぞれにMolex5045用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう5045-04用ハウジングに挿入する。
      IOSub-CN3
      pin no.      		 ピン名称 超音波センサ1-CN1
      pin no.      		 ピン名称
      1 Vcc 1 Vcc
      2 S0 2 S0
      3 S1 3 S1
      4 GND 4 GND
      超音波センサ2-CN1
      pin no.
      5 Vcc 1 Vcc
      6 S0 2 S0
      7 S1 3 S1
      8 GND 4 GND
      超音波センサ3-CN1
      9 Vcc 1 Vcc
      10 S0 2 S0
      11 S1 3 S1
      12 GND 4 GND
      超音波センサ4-CN1
      13 Vcc 1 Vcc
      14 S0 2 S0
      15 S1 3 S1
      16 GND 4 GND

  11. IOSubボード―赤外線周辺回路
    • IOSubボードコネクタ コネクタ番号：IOS_CN4
      コネクタ形状：16ピンヘッダ型 PS-16PE-D4LT1-PN1（航空電子）
      コネクタピン番号呼称：

      コネクタピン信号名機能：
      No. ピン名称 方向 内容 No. ピン名称 方向 内容
      1 I1 IN 赤外線信号 9 I5 IN 赤外線信号
      2 Vcc OUT Ｖｃｃ 10 Vcc OUT Ｖｃｃ
      3 I2 IN 赤外線信号 11 I6 IN 赤外線信号
      4 GND - ＧＮＤ 12 GND - ＧＮＤ
      5 I3 IN 赤外線信号 13 GND - GND
      6 Vcc OUT Ｖｃｃ 14 GND OUT Ｖｃｃ
      7 I4 IN 赤外線信号 15 GND - GND
      8 GND - ＧＮＤ 16 GND - ＧＮＤ

  12. 赤外線周辺回路基板コネクタ
    コネクタ番号：AC1～3_CN1
    コネクタ形状：4ピンヘッダ型 5045-04A(ＭＯＬＥＸ）
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    No. ピン名称 方向 内容 備考
    1 Si OUT 赤外線受光信号 変調後
    2 Vcc IN 　 　
    3 Si+1 OUT 赤外線受光信号 変調後
    4 GND - 　 　

  13. 赤外線受光素子コネクタ
    コネクタ番号：INF1～6_CN1　
    コネクタ形状：3ピンヘッダ型 5045-03A(ＭＯＬＥＸ））
    コネクタピン番号呼称：

    コネクタピン信号名機能：
    No. ピン名称 方向 内容 備考
    1 Vo OUT 赤外線受光信号 変調前
    2 GND - 　 　
    3 Vcc IN 　 　

  14. ケーブル
    16芯フラットケーブルの片側は１６ピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は４本づつ裂き、それぞれにMolex5045用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう5045-04用ハウジングに挿入する。
    IOSub-CN4
    pin no.    		 ピン名称 赤外線周辺回路1-CN1
    pin no.    		 ピン名称
    1 l1 1 Vcc
    2 Vcc 2 S0
    3 l2 3 S1
    4 GND 4 GND
    赤外線周辺回路2-CN1
    pin no.
    5 l3 1 Vcc
    6 Vcc 2 S0
    7 l4 3 S1
    8 GND 4 GND
    赤外線周辺回路3-CN1
    9 l5 1 Vcc
    10 Vcc 2 S0
    11 l6 3 S1
    12 GND 4 GND
    13 GND
    14 GND
    15 GND
    16 GND

  15. Power Distributor―VMEラック

  16. Power Distributor―7.2Vバッテリ

  17. Power Distributor―Motor

６．各部の詳細

  1. 標準MIRS基板
    標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。

  2. Power Distributor
    1. 外形
      図6.2.1 Power Distributor外形図

    2. 詳細ブロック図

      図6.2.2 Power Distributor詳細ブロック図 （GIF形式ファイルpd_b.gif）

      ①定電圧電源回路
      この部分は、ＭＩＲＳのすべての回路に電力を供給するための回路である。電源としては、ラジコン用７．２Ｖニッカド充電電池を用いる。これはフル充電では８Ｖほどまであるが、そのうちに電圧は落ちてくる。通常の定電圧レギュレータＩＣを用いると、５Ｖを発生させるためには７Ｖ近く必要となり、これでは電圧が落ちてきたときに安定した電力を供給することができなくなる。そのためこの回路では、定損失のレギュレータ（最低入力電圧６．０Ｖ）を用いている。また３Ａという大きな電流が必要となり、ここではそれだけの電流を流しだすことができるようにしている。
      ②ＤＣ―ＤＣコンバータ
      この部分は、ＲＳ－２３２Ｃを使用するための電源となる。供給する電源は、±１２Ｖ，１００ｍＡである。
      ③Ｄ／Ａ変換部
      この部分は、I/OsubボードからのＰＷＭ信号をモータを駆動させるためのアナログ信号に変える機能を持つ。
      ④電圧極性変換部
      この部分は、I/Osubボードからの方向信号に従いモータにかける電圧の極性を変更する機能を持つ。

    3. タイミングチャート
      MIRS9904のPower Distributor内の可逆モータパワー変換機能のタイミングは、標準ＭＩＲＳのMPCのタイミングと同様のタイミングになる。標準MIRSのMPCのタイミングチャートはMIRSデータベース（DBMD）MPCボード仕様（現在作成中）を参照のこと。
      電源供給部のタイミングチャートは図6.2.3に示す。

      図6.2.3 Power Distributorタイミングチャート図
      （GIF形式ファイルpd_t.gif）

    4. 主用部品
      部品番号 部品 商品名 個数
      　 両面フェノール基板 120*160mm 1
      IC1 低損失ﾚｷﾞｭﾚｰﾀ STR9005 1
      IC2 ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ PC847(SHARP) 1
      U1 DC-DCｺﾝﾊﾞｰﾀ SS5-12D100(ASIA)
      or
      ZUW3 0512(COSEL)      		 1
      C1 ｾｷｾﾗｺﾝﾃﾞﾝｻ 334 1
      C2 電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ 4.7μ,25V 1
      C3,C4,C5 電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ 10μ,25V 3
      R1 抵抗 390Ω 1
      R2 抵抗 620Ω 1
      R3,R4 抵抗 1KΩ 2
      R5,R6 抵抗 10KΩ 2
      R7～R10 抵抗 3.9KΩ 4
      R11,R12 抵抗 2.2KΩ 2
      R13,R14 抵抗 39Ω 2
      Q1,Q2 FET 2SK971 2
      Q3,Q4 ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀ 2SC1815 2
      Q5,Q6 ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀ 2SA1015 2
      SW1(D1),SW2(D2) ｽｲｯﾁ UB-15SKP1M(NKK) 2
      D3～D6 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ 1S2455(100V,2.5A) 4
      D7,D8 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ 10D-1 2
      　 ｽｲｯﾁｶﾊﾞｰ AT-4074C 2
      　 ｽｲｯﾁｶﾊﾞｰ AT-4075M 1
      　 ｽｲｯﾁｶﾊﾞｰ AT-4075R 1
      　 ﾚｷﾞｭﾚｰﾀ用放熱板 T220R41-25 1
      　 絶縁板 　 1
      JP1 ｼﾞｬﾝﾊﾟｰ 0Ω 1
      CN1,CN2,CN5,CN6 2ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ 53259-0220 4
      CN3 4ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ 53259-0420 1
      CN4 5ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ 5046-05A(MOLEX) 1

    5. 製造仕様書ツリー
      • Power Distributor基板製造仕様書
        • Power Distributor基板組み立て図
          • Power Distributor PWD(基板)
            1. 両面銅箔基板（100x140)（購入品）
            2. CAMデータ
          • IC、抵抗などの電子部品
        • Power Distributor基板取扱説明書
          • Power Distributo仕様書
          • Power Distributo基板外形図
        • Power Distributor基板試験仕様書
          • Power Distributor回路図
          • Power Distributor基板パターン図

    1. ロータリーエンコーダボード
      　
      1. 外形

        8KB


        図3．ロータリーエンコーダボード外形図

        　　　　
      2. 詳細ブロック図
        8KB


        図4．ロータリーエンコーダボード詳細ブロック図


        　　　　 　　　　
      3. 製造仕様書ツリー
        　　ロータリーエンコーダボード基板製造仕様書ツリー
        • 　ロータリーエンコーダボード基板製造仕様書
          • 標準MIRS ロータリーエンコーダボード
          • ロータリーエンコーダボード改造仕様書
          • ロータリーエンコーダボード基盤取扱説明書
            • ロータリーエンコーダボード仕様書
            • ロータリーエンコーダボード基板外形図
          • ロータリーエンコーダボード基板試験仕様書
            • ロータリーエンコーダボード回路図
            • ロータリーエンコーダボード基板パターン図


      4. TSボード

        1. 外形
          図6．TSボード外形図

          ボード仕様

          サイズ 100×100[mm]
          使用ＩＣ 74LS279,PLD(LATTICE GAL16V8)
          電源 5[V]
          使用電流 90[mA]

        2. 詳細ブロック図
          図7．TSボード詳細ブロック図


          ①チャタリング除去回路
          チャタリングを除去する。
          ② ８個のタッチセンサからの信号から有益な3ビット（8通り）の情報を絞り出す回路である。
        3. タイミングチャート
          図8．TSボードタイミングチャート図

        4. 主用部品
          • PLD(LATTICE GAL16V8) ×２
          • 74LS279 × ２
          • 集積抵抗 ×２
          • 5ピンコネクタ × １
          • 26ピンコネクタ × １

        5. 製造仕様書ツリー TSボード基板製造仕様書ツリー
          • TSボード
            • TSボード基板組み立て図
              • TSボード(基板)
                1. 両面銅箔基板（100x100)（購入品）
                2. CAMデータ
              • IC、抵抗などの部品
              • 改造仕様書
                1. TSボード外形改造図
                2. TSボード基板パターン切断図）
                3. TSボード基板布線表
            • TSボード基板取扱説明書
              • TSボード回路図
              • TSボード基板外形図
              • TSボード基板パターン図
            • TSボード基板試験仕様書
              • TSボード回路図
              • TSボード基板外形図
              • TSボード基板パターン図

      ７．消費電力

      回路系平均消費電力：１６．５[Ｗ]
      回路系最大消費電流：４[Ａ]
      モーター駆動部分・・・3542[mA]（最大連続電流時）、3428[mA]（最大出力時）、1076[mA]（最大効率時）
      関連文書