沼津高専 電子制御工学科
　
MIRS9902 メカニクス詳細設計書
MIRS9902-DSGN-0005
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.6.2 川口、近藤、宮崎 高橋 初版

目次

  1. はじめに
  2. 概要
  3. 外観
  4. 構成
    1. シャーシフレーム
    2. VMEラックフレーム
    3. 電源ユニット
  5. 主用寸法
  6. 重量・重心
  7. ケーブル
  8. 製造ツリー

１．はじめに

 本ドキュメントは、MIRS9902のシステム製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

２．概要

 MIRS9902システムは標準MIRSに準ずる構成を有するが、MIRS9902固有の機能を実現するために標準MIRSと異なる点は、前後および左側に各1個ずつ、右側に2個ラックの上に1個の超音波距離センサ、右側に2個、前方に1個の赤外光検出センサ、 前方に１個の赤外線発光部、 前方に３個、後方、左右斜め前にタッチセンサを各1個ずつ配置される。
各部の機能は、 超音波センサは距離の測定と、ポストの確認、 赤外線センサは赤外線スイッチの探索とスイッチが押されたかどうかの確認、赤外線発光部は壁とポストの判別、タッチセンサは壁やポストの確認と赤外線スイッチを押下、駆動系は移動と 自機位置の確認を行う。
外形は図1のような八角形である。

3.外観

図１に外観を示す。

図１．MIRS9902外観図 （頭脳WinCAD）

4.構成

MIRS9902はシャーシフレームユニット、VMEラックフレームおよび電源ユニットの３つのユニットから構成される。各ユニットの構成要素を以下に述べる。
  1. シャーシフレーム
  2. VMEラックフレーム
  3. 電源ユニット

５．主用寸法



図2. 1階シャーシフレーム



図3．2階シャーシフレーム表



図4. 2階シャーシフレーム裏

６．重量・重心


重量は、現時点で測ることは不可能である。後にMIRS作成後に測定して改定することにする。
重心は図2に示す。

７．ケーブル

  1. ケーブル一覧
    From To 備考
    ケーブル名 コネクタ形状 接続先 ラベル コネクタ形状 接続先 ラベル
    MPUボード
    - MMIボードケーブル    		 40PinHeader PI/T PI/T 40PinHeader MMI_CN2 MMI
    I/Oボード
    - I/Osubボードケーブル    		 50PinHeader IO_CN3 I/O3 50PinHeader IOS_CN2 I/Osub2
    I/Oボード
    - ロータリーエンコーダ
    赤外線センサ周辺回路ケーブル    		 50PinHeader IO_CN2 I/O2 Lumberg MICS4 ロータリーエンコーダコネクタ R・E
    5045-05A(MOLEX) AC1-CN1 AC1.1
    5045-05A(MOLEX) AC2-CN1 AC2.1
    赤外線センサ周辺回路
    - 赤外線センサケーブル    		 5045-03A(MOLEX) AC1-CN2 AC1.2 5045-03A(MOLEX) INF1-CN INF1
    5045-03A(MOLEX) AC1-CN3 AC1.3 5045-03A(MOLEX) INF2-CN INF2
    5045-03A(MOLEX) AC2-CN2 AC2.2 5045-03A(MOLEX) INF3-CN INF3
    I/Osubボード
    - 超音波センサ送受信回路ケーブル    		 16PinHeader
    PS-16PE-D4LT1-PN1（航空電子）

    &

    5045-08A
    (MOLEX)

    		 IOS-CN3 I/Osub3 5045-04A(MOLEX) USS1-CN USS1
    5045-04A(MOLEX) USS2-CN USS2
    5045-04A(MOLEX) USS3-CN USS3
    5045-04A(MOLEX) USS4-CN USS4
    5045-04A(MOLEX) USS5-CN USS5
    5045-04A(MOLEX) USS6-CN USS6
    I/Osubボード
    - Power Distributorケーブル    		 5046-05A(MOLEX) IOS_CN5 I/Osub5 5046-05A(MOLEX) PD_CN4 PD4
    I/Osubボード
    - タッチセンサボードケーブル    		 16PinHeader IOS_CN4 I/Osub4 16PinHeader TSB_CN1 TSB1
    タッチセンサボード
    - タッチセンサケーブル    		 5045-03A(MOLEX) TSB_CN2 TSB2
    		マイクロスイッチ1 TS1
    5045-03A(MOLEX) TSB_CN3 TSB3
    		マイクロスイッチ2 TS2
    5045-03A(MOLEX) TSB_CN4 TSB4
    		マイクロスイッチ3 TS3
    5045-03A(MOLEX) TSB_CN5 TSB5
    		マイクロスイッチ4 TS4
    5045-03A(MOLEX) TSB_CN6 TSB6
    		マイクロスイッチ5 TS5
    5045-03A(MOLEX) TSB_CN7 TSB7
    		マイクロスイッチ6 TS6
    Power Distributor
    - VMEラックケーブル    		 53259-04(ＭＯＬＥＸ) PD_CN4 PD4
    		VMEラック(+12V) +12V

    		VMEラック(-12V) -12V

    		VMEラック(+5V) +5V

    		VMEラック(-5V) -5V
    Power Distributor
    - 7.2Vバッテリケーブル    		 53259-02(ＭＯＬＥＸ) PD_CN1 PD1
    		バッテリコネクタ 7.2V1
    53259-02(ＭＯＬＥＸ) PD_CN3 PD3
    		バッテリコネクタ 7.2V2


8．製造ツリー

 　MIRS9902製造仕様書
　　┣　MIRS9902組立図									1
　　┃　　┣　シャーシフレーム一階組立図							1
　　┃　　┃　　　┣　シャーシフレーム
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　塩ビ板 (280×280×5)						1
　　┃　　┃　　　┣　可変モーターパワー変換ボード						1
　　┃　　┃　　　┣　タッチセンサ								
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　前部タッチセンサスイッチ（SS-5GL)					3
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　前側部タッチセンサスイッチ（SS-5GL)					2
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　後部タッチセンサスイッチ（SS-5GL)					1
　　┃　　┃　　　┣　バンパ機構部（タッチセンサに取り付け）
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　バンパ	
　　┃　　┃　　　┃　　　┃	┣　前側バンパ
　　┃　　┃　　　┃　　　┃	┃　　┗　塩ビ板（116×70）	　　　　	               			2
　　┃　　┃　　　┃　　　┃	┣　後バンパ
　　┃　　┃　　　┃　　　┃	┃　　┗　塩ビ板（350×70）                                     		1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃	┗　前バンパ
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　        ┗　塩ビ板（36×70）					3
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　アーム
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┗アルミ丸棒(5Φ×55mm)						10
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　スリーブ
　　┃　　┃　　　┃　　　┃	  ┗真鍮(11×5)							10
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　コイルバネ（5Φ×30mm)						10
　　┃　　┃　　　┣　赤外線センサ								2
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　赤外線センサボード					        		2
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　赤外線センサ外部回路
　　┃　　┃　　　┣　赤外線センサ・ロータリーエンコーダケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　MAXONモータ用ロータリーエンコーダコネクタ				3
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　50pinヘッダコネクタ（メス）						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　50芯フラットケーブル(300㎜)						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　ケーブル検査仕様書							1
　　┃　　┃　　　┣　車輪機構部
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　タイヤ								2
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　ホイール								2
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　ホイール取付金具
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　モーター								2
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　モーター取付金具
　　┃　　┃　　　┣　補助輪
　　┃　　┃　　　┃　　　┗ボールキャスター							2
　　┃　　┃　　　┣フォトインタラプタ回路基板							1
　　┃　　┃　　　┣取り付け金具・ネジ類
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　なべ小ネジ							M2×15 14, M3×15 44
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　さら小ネジ							M3×15 12, M4×15 10
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　ナット								M2 16, M3 56
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　リングワッシャ							M2 32, M3 100, M5 20
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　スプリングワッシャ							M2 16, M3 56
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　イモネジ								20
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　スぺーサー							Φ3×10 8
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　スプリング							Φ7×10 20
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　スリーブ								Φ5 20
　　┃　　┃　　　┗　シャーシフレーム一階試験仕様書						1
　　┃　　┣　シャーシフレーム二階組立図							1
　　┃　　┃　　　┣　シャーシフレーム
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　塩ビ板 (280×280×5)						1
　　┃　　┃　　　┣　VMEラック
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　VMEラック								1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　CPUボード								1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　IOボードアセンブリ
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┣　IOボード							1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┣　IPDigital48ボード						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┣　ロータリーエンコーダボード					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┗　ジャンパ設定仕様書						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　IOsubボード							1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　MMIボード	
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┣　MMI/Fフロントボード						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┗　MMI/Fメインボード						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　バックプレーン保護カバー						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┗　塩ビ板(100×100×2)
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　電源ユニット（VMEラック上）
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┣　電源ボード							1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┣　電源ユニット取付金具右						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┃　　┗　アルミ等辺Ｌアングル(10×1）（200mm）			1	
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　┗　電源ユニット取付金具左						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃　　　　　┗　アルミ等辺Ｌアングル(10×1）（200mm）		　　 	1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　基盤固定補助板							2
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　塩ビ板 (190×126×5)						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　VMEラックジャンパ設定仕様書						1
　　┃　　┃　　　┣　モータ制御ボード								1
　　┃　　┃　　　┣　超音波センサ								5
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　超音波センサボード							5
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　塩ビ板 (30×70×3)							5
　　┃　　┃　　　┣　赤外線センサ								1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　赤外線センサボード							1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　赤外線発光部							1
　　┃　　┃　　　┃　　　┗　赤外線センサ外部回路						
　　┃　　┃　　　┣　ケーブル類
　　┃　　┃　　　┃　　　┣　IOsubボード M.P.C. ケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5102-5A [MOLEX] 						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5芯フラットケーブル	（400mm）			      		1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  5103 TL [MOLEX]						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  赤外線センサボード － 赤外線周辺回路ケーブル 
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5045-03A [MOLEX]						3
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  3芯フラットケーブル	（200mm）					3
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  5103 TL [MOLEX]						3
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  IOボード － 赤外線センサ周辺回路
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  173279-3 [AMP]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  50芯フラットケーブル	（400mm）					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  5045-04A[MOLEX]						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  IOsubボード － 超音波センサボード回路ケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  PS-16PE-D4LT1-PN1						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5045-08A							1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  16芯フラットケーブル	(400mm)			   	        	1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  8芯フラットケーブル		(400mm)				1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  5045-04A[MOLEX]						6
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  IOsubボード － IOボードケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  PS-16PE-D4LT1-PN						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  50芯フラットケーブル(150mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  1-499506-2 [AMP]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  MMIメインボード － MMIフロントボードケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣　PS-60PE-D4LT1-PN1						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣　60芯フラットケーブル(150mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗　PS-60PE-D4LT1-LP1						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  CPUボード － MMIメインボードケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣　PS-40PE-D4LT1-PN1						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗　40芯フラットケーブル(100mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  MPUボード － PC間ケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  RS232C用15芯ケーブル(1m)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  D-sub15pin用フード						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  D-sub25pin用フード						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  D-sub15pinコネクタ	（オス）					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  D-sub25pinコネクタ	（オス）					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  IO-R.E. 間ボード － R.E. ケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5102-4A [MOLEX]						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  5103 TL [MOLEX]						8
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  IOボード- IO-R.E. 間ボード、T.S. ケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  173279-3 [AMP]						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5046-05A [MOLEX]						10
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  50芯フラットケーブル( 500mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  P.D. ボード － VMEラックケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  53253-04 [MOLEX]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  電源用コード( 400mm)						4
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  50217-8100 [MOLEX]						4
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  P.D. ボード － MMIフロントケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  5046-03 [MOLEX]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  3芯フラットケーブル	(150mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  5103-TL [MOLEX]						4
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  P.D. ボード － バッテリーケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  53259-0220 [MOLEX]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  バッテリコネクタ(400mm )					3
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  50217-8100 [MOLEX]						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  電源用コード（赤）(300mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  電源用コード（黒）(300mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┣  P.D. ボード －M.P.C.
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  53259-0220 [MOLEX]						2
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┣  2芯フラットケーブル	(150mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　┃    ┗  50217-8100 [MOLEX]						4
　　┃　　┃　　　┃　　　┗  M.P.C － モータケーブル
　　┃　　┃　　　┃　　　     ┣  53259-0220 [MOLEX]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　     ┣  50217-8100 [MOLEX]						1
　　┃　　┃　　　┃　　　     ┣  電源用コード（赤）(400mm)  					1
  　┃　　┃　　　┃　　　     ┗  電源用コード（黒）(400mm)					1
　　┃　　┃　　　┃　　　
　　┃　　┃　　　┗　取付金具・ネジ類
　　┃　　┃　　　　　　　┣　なべ小ネジ							M3×50 6, M3×30 4, M3×25 4, M3×15 4
　　┃　　┃　　　　　　　┣　さら小ネジ							M3 4, M3×45 12, M2×20 10, M2×10 6
　　┃　　┃　　　　　　　┣　ナット								M3 24, M2 22
　　┃　　┃　　　　　　　┣　リングワッシャ							M3 52, M2 14
　　┃　　┃　　　　　　　┣　スプリングワッシャ							M3 28, M2 14
　　┃　　┃　　　　　　　┗　スぺーサー							Φ3×40 12, Φ3×25 6, Φ3×10 4, Φ2×5 6
　　┃　　┣　シャフト
　　┃　　┃　　　┗アルミパイプ								Φ10×90 4
　　┃　　┃　　　　　　　┣　ボルト								M8×20 8
　　┃　　┃　　　　　　　┣　リングワッシャ							M8 8
　　┃　　┃　　　　　　　┗　スプリングワッシャ							M8 8
　　┃　　┣　ケーブル接続図									1
　　┃　　┣　電池ホルダ									1
　　┃　　┗　取付金具・ネジ類
　　┣　電池
　　┣　ソフトウェアインストール手順書
　　┃　　┗　MIRS9902（プログラムファイル）
　　┣　MIRS9902試験仕様書
　　┗　MIRS9902取扱仕様書
関連文書