名称	MIRS2604 議事録（2026/7/17）
番号	MIRS2604-MEMO-0015

台帳管理者

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2026/07/24	瀬口康介		初版

1. 今回行ったこと

1.1．人物認識・追従制御の検証および検討

KPI（達成基準）の吟味・整理
人物認識および追従制御における評価指標（KPI）を設定し，その達成基準について吟味・整理を行った．
追従性能および対人距離の検証
人間の歩行速度に対するTEMIの追従性を確認するとともに，人とTEMIとの適切な対人距離の測定・検証を実施した．
ターゲット識別検証
LiDARおよびWebカメラを併用し，特定ターゲットの識別精度に関する検証を行った．
屋外環境における動作検証
日向，日陰，砂利道，コンクリートなど，多様な屋外環境下における動作安定性の検証を行った．

1.2．回収機構（テミ機構・コンベア機構）の設計および作成

テミ昇降機構の製作
- CADを用いた詳細設計を実施した．
- 段ボール，ペットボトルキャップ，アルミフレーム，3Dプリンタパーツを活用し，ミニ模型および昇降機構を作成した．
コンベア回収機構の製作
- 段ボールやペットボトル等を用い，試作品および実寸大（実装サイズ）モデルを作成した．

1.3．回収機構の作業性・性能検証（実走および掃除実験）

実験条件
16.2 m²（縦5枚 × 横16枚 × 0.45 m × 0.45 m）の検証エリアに約300 gの松葉を散布し，各機構において計3回の回収実験を実施した．
テミ昇降機構の検証結果
松葉を1箇所に集積した後にテミで回収し，袋へ移送する作業のタイム計測および作業性評価を行った．
- 1回目：1分51秒
- 2回目：1分45秒
- 3回目：1分49秒
コンベア回収機構の検証結果
松葉を掃き入れながら直接回収する作業のタイム計測および作業性評価を行った．
- 1回目：1分42秒
- 2回目：1分22秒
- 3回目：1分30秒

1.4．機構決定に向けた評価・データ集計方針の策定

総合評価の検討
「回収量」「回収時間」「扱いやすさ」「回収精度」「強度」「素材・重量」「実現性」「ソフトウェアとの整合性」の計8項目に基づき，総合的な評価検討を行った．
相互比較検証（クロス検証）
両機構の優位性を定量・定性の両面から明確化するため，相互比較検証（クロス検証）の計画を策定した．

1.5．DSGN内容のとりまとめ

DSGN活動の整理
DSGN（デザイン）に関する取り組み内容および検討成果を網羅的に取りまとめ，資料として集約した．

2. 展望

2.1．テミ昇降機構に関する評価・気づき

メリット
- 「きれいに集めてから最後に回収する」という従来の清掃手順に適合しており，作業者が自身のペースで作業を進めやすい．
- 回収漏れ（取りこぼし）が発生せず，確実に回収することが可能である．
- テミから袋へ移し替える時間は，集めた松葉を整えるための有益なバッファ時間（作業上の余白）として機能する．
- テミが自動で追従するため，身体的負荷が軽減され「通常の作業より楽である」と評価された．
デメリット・課題
- 丁寧な作業手順を要するため，全体の作業時間がやや長くなる傾向が見られる．
- 実効サイズ（幅500 mm × 奥行520 mm × 高さ180 mm）において，松葉1山（約300 g）の回収に2回の回収動作を要した．
今後の展望
- ミニ模型の作成およびモータによる昇降動作の実現を図る．
- テミの傾斜角度に関する検証を行う．
- 標準機への取りつけに向けた設計および使用材料の確定を進める．

2.2．コンベア回収機構に関する評価・気づき

メリット
- テミ昇降機構と比較して，作業時間を約10秒短縮することができた．
デメリット・課題
- 常時掃き入れ続ける必要があるため，作業者に対して「即座に袋へ搬入しなければならない」という精神的プレッシャー（圧迫感）を与える．
- 取りこぼしが発生しやすく，取り残した際に作業を一度中断して戻ることが困難であり，柔軟性に欠ける．
- ロボット本体の位置が障害となり，松葉を回収しきれないケースが存在する．
今後の展望
- モータによる回転駆動化および回収データの集積を行う．
- 標準機への取りつけを前提とし，接地位置・サイズ・レイアウトの慎重な検討および改善を推進する．