台帳管理者

1. 今回行ったこと

今回は，PoCの検討を行った．

2. 決定事項

現段階では，あえてアプローチの異なる2つの検証案を用意する方針をとっている． あらかじめ複数のアプローチを採用することで，代替案の検討を行うと同時に， 採用した案の妥当性を証明できるためである．

具体的な検証内容として，

案1 : 昇降・傾斜式機構

テミ（てみ）自体を上下に昇降させ， ゴミ箱の高さまで移行した段階でテミを傾け， 後方に垂直設置されたゴミ袋へ直接松葉を投入する機構．

• 動作がシンプル
• 外部から理解しやすい
• 袋が垂直に保持されているため，投入された松葉が確実に袋のそこに収まる．

• ソフトウェアおよび制御との連携難易度が高い．
• ロボットが自律的に松葉の山を認識して 突入・回収する仕様にする場合制御が困難になる．
• 昇降機構の実装の難易度が，ハードウェア的にも高い

コンベア式回収機構

ロボット前方に楕円形のコンベア部分を取り付け， これを常時回転させることで，載せた松葉を斜め上方に 運搬し，後方の袋へ投入する機構．

• 駆動系は常に一方向へ回転させておけばよいため， 昇降機構のようなモータの停止位置制御や正逆転， 細かなPWM調整が不要であり，制御が容易である
• 人間側の操作もただ「コンベアへ松葉を掃き入れる」だけ で袋詰めまで完了するため，作業負担が少ない

• 地上からゴミ箱の高さまで松葉を持ち上げる必要があるため， コンベア自体の全長が伸び，構造が極めて大型化してしまう．
• 走行時や作業時にコンベアが干渉するリスクがある．

3. 次回の予定

これら2つの案を基に，簡易的な試作と検証を進め， それぞれの課題に対し解決策を模索しつつ機構の選定を行う．