台帳管理者

1. 今回行ったこと

今回は，前回の見学を踏まえたプロジェクトの詳細決定に加え，PoCの企画を行った．

2. 決定事項

2.1 ハード班

「沼津御用邸の環境（砂利・松葉）で，ちりとり機構と足回りが物理的に成立するか」の検証・「ボタン一つで袋がセットされる」というアイデアの実現可能性の検証． 具体的には，

• 松葉の「ちりとり・袋詰機構」の傾斜・排出検証
• ゴミ袋の自動セット機構・連結させる荷台の機構の原理試作

2.2 ソフト班

LiDARを始めとしたセンサーが，屋外の環境にて正しく人を認識し，距離を取り，また追従できるかを検証する． 具体的には，

• （下準備）ROS環境の構築をUbuntu22.04 Desktopを搭載したノートPC，Ubuntu 22.04 Serverを搭載したRaspberry Pi 4にて行う
• カメラ・LiDARによる作業員の特定と追従および位置推定
• それと対応して，実際にモーターを指定方向に動かすことができるかの検証

3. 次回の予定

PoCの確認，及びプロジェクトの方向性の確認を行う．