目次

1. システム概要
2. 機能・性能
3. システム構成
4. 開発工程表
5. 購入部品一覧

1.システム概要

MIRS2403は会場設営のための椅子ならべを行うロボットである。仕事をロボットに代行させることで運営コストを削減し、イベントを活性化させることを目指す。

2.機能・性能

本プロジェクトの主な機能と性能は以下の3つとなる。

・WEBアプリを利用した配置手配

設置作業をしたい場合、ユーザーは体育館で椅子をラックから降ろし、
webアプリ上のfig.1のような入力画面で人数と配置タイプを入力した後開始ボタンを押すと、華蟻が作業を開始する。

華蟻が作業を完了するとwebアプリに完了通知がいくため、現地で作業結果を確認する。

回収作業をしたい場合、ユーザーはwebアプリ上の回収開始ボタンを押し華蟻に作業を開始させる。
華蟻が回収した椅子をユーザーがラックに片付ける。華蟻はすべての椅子を運び終えると完了報告を送る。

機能

httpでユーザーのデバイスと華蟻間で通信を行う。ユーザーはWEBアプリを介して椅子の配置位置・動作開始の指示をすることができる。

性能

動作開始位置はあらかじめ登録させておく。椅子の配置は事前にいくつかアセットを登録させておき、ユーザーがその中から選んで注文を行う。

・椅子の運搬

機能

前方向きのカメラで椅子を認識し、ジャッキに取り付けた上方向きのカメラで椅子の裏を確認し椅子の向きを認識する。
椅子の下に潜り込んで椅子を持ち上げ移動する。移動経路は自動生成される。目的地まで移動したら椅子をおろす。

性能

LiDARとエンコーダーを用いて自己位置推定を行い、移動経路を自動決定する。
椅子の認識には画像認識を用い、椅子の持ち上げにはジャッキを改造したものを用いる。耐荷重は10kg。走行速度は最大1m/s。
対象となる椅子は、体育館の椅子を想定している。

・椅子の回収

機能

運搬と逆の動作を行い、配置記録をもとに椅子を回収する。

3.システム構成

3-1.メカニクス

全体の概形についてfig.2とfig.3に示す。
アルミフレームを用いて外形を作成する。
カメラを前面につけ、機体上部には改造したラボジャッキを設置し、
その裏面に上下を反転させたLiDARを設置する。

ジャッキ

ジャッキの概形についてfig.4とfig.5に示す。
ジャッキ上部の天面にはカメラを設置する。
ジャッキについていたハンドルをはずし、昇降用のねじとモーターをカップリングで接続する。
ジャッキの昇降を管理するリミットスイッチはジャッキ下部に設置し、水平に動く機構部分に当てる。
また、段数を一段減らしリンク機構の数を減らす。

3-2.エレクトロニクス

エレクトロニクスのシステム構成についてfig.6に示す。

電源

電源に関する仕様をtable1に示す。

センサ・IF

センサ・IFに関する仕様をtable2に示す。

駆動系

駆動系に関する仕様をtable3に示す。

3-3.ソフトウェア

機能概要をtable4に示す。

4.開発工程表

ガントチャートを以下に示す。

5.購入部品一覧