目次

• 1.ドキュメント概要
  
• 2.外観
  
• 3.製作物一覧
  
• 4.各部の評価及び変更点
  
• 5.全体の支え
  
• 6.リミットスイッチ
  
• 7.緊急停止用スイッチ
  
• 8.カメラの角度調整機構
  
• 9.メカのガントチャート
  
• 10.メカ担当の作業割合
  
• 11.各パートのリンク
  

1.ドキュメント概要

本ドキュメントは、MIRS2303におけるメカニクス開発報告書である。

2.外観

以下にPuNITの写真を示す。

基本情報

全長：最大1450mm/最小1250mm
横幅：最大820mm/最小400mm
重量：12.0kg
※横幅の最大は青い鳥の両羽を広げた時のもの

3.製作物一覧

製作物を以下の表に示す。

表1.製作・加工物

4.各部の評価及び変更点

以下に各部の写真及び評価、特記事項を示す。

4.1 昇降機構

当初はモーターの回転の向きをかさ歯車で変えてボルトを回転させようとしていた

表2.昇降機構の詳細

機能詳細	昇降板に垂直に取り付けたDCモータの回転をギアで伝えてボルトに取り付けたナットを回して昇降した。
解決した問題点	昇降に時間がかかる
問題の解決策	ギアの歯数を変更して回転量を増やした
未解決の問題点	昇降の際に大きな音が発生する

4.2 外装

表3.外装

外装詳細	親しみやすいキャラクターをイメージしたふわふわな青い鳥を模した外装を製作した。
解決した問題点	顔のパーツが落ちる
問題の解決策	顔のパーツを糸で縫い付ける
未解決の問題点	変に力が加わり、糸がほつれた部分があった

5.全体の支え

表4.全体の支え

機能詳細	高い部分に板を設置するため支柱を設置した。
解決した問題点	L字材がうまく取り付けられなかった
問題の解決策	誤発注しており、発注しなおした
未解決の問題点	なし

6.リミットスイッチ

表5.リミットスイッチにおける単体試験詳細

機能詳細	昇降上限と昇降下限を儲けたいため昇降する柱にリミットスイッチを取り付けスイッチが押されたら昇降を止めるようにして破壊を防いだ
解決された問題点	特になし
問題の解決策	特になし
未解決の問題点	特になし

7.緊急停止用スイッチ

表6.緊急停止用スイッチ

機能詳細	ロボットの挙動に問題が発生した際にすぐに動きを止めるために電源からボタンを通してモータにつなげるようにした
解決した問題点	取り付ける場所がなく、外装の外に出ていなかった
問題の解決策	支柱に取り付けることにした。また、緊急停止ボタンを取り付けるためのマウントをスペーサーとしても活用して外装から出るようにした
未解決の問題点	特になし

8.カメラ角度調整機構

表7.カメラ角度調整機構

機能詳細	サーボモータを用いて上下左右に角度調整をする
解決した問題点	モータに加わるトルクが大きく角度調整をした際に途中で空転して中のギアが壊れてしまう
問題の解決策	カメラの反対方向にカウンターウェイトとなるボルトとナットを取り付けてモータの負担を減らした
未解決の問題点	左右の角度調整が安定せず、機構の取り付けを断念した

9.メカのガントチャート

以下にメカのガントチャートを示す。

10.メカ担当の作業割合

以下にメカ担当者の作業割合を示す。

11.各パートのリンク