目次

• 1.はじめに
  
• 2.全体図
  
• 3.構成部品
  
• 4.部品加工
  
• 5.組み立て手順
  

本ドキュメントはMIRS2103のメカニクスにおいて、下段ユニットの詳細設計について示したものである。

2.全体図

下段ユニットの全体図をFig.1,Fig.2示す。

Fig.1 下段全体図1
Fig.2 下段全体図2

3.構成部品

下段ユニットの構成部品を以下に示す。
加工・作成したものについては図面を示す。

Table.1

構成部品	個数	概要	備考/URL
走行用モータ	2	標準機部品
走行用タイヤ	2	標準機部品
走行用モータマウント	4	標準機部品
防水用シート	1	新規	購入物品
タイヤ部分防水カバー	2	新規	https://a360.co/3mGivuR
走行用キャスター	2	新規	購入物品
フォトリフレクタ	7	新規	購入物品
フォトリフレクタマウント	7	新規	https://a360.co/3BNhq9a
下段シャーシ	1	標準機部品加工	https://a360.co/3mDdgME
駆動用バッテリー	1	新規	標準機部品
駆動用バッテリーホルダー	1	新規	標準機部品
下段板	1	新規	https://a360.co/3nVflTn

下段ユニットの組み立て手順をを以下に示す。
1.標準機を解体する。
2.下段シャーシと下段長方形をM3ねじで固定する。

Fig.3 組み立て図1 3.モータマウントAをモータに通し、モータマウントをM3のねじで固定する。

Fig.4 組み立て図2 4.モータシャフトにタイヤホイールを固定する。

Fig.5 組み立て図3 5.タイヤ防水カバーをM3ねじで固定する。

Fig.6 組み立て図4 6.短支柱と下段シャーシをM5キャップボルトで固定し、中段シャーシと短支柱をM5キャップボルトで固定する 。

Fig.7 組み立て図5 7.フォトリフレクタマウントを取り付ける

Fig.8 組み立て図6 8.キャスターを取り付ける。

Fig.9 組み立て図7 9.防水シートを取り付ける。

Fig.10 組み立て図8 10.電子機器の取り付け。
モータ制御、電源ボードを下段シャーシに取り付ける。
Raspberry Pi、Arduino を中段シャーシに取り付ける。
駆動用バッテリーホルダ(4個)を下段シャーシにM3ねじとナットで固定する