-目次-

1. 1.ドキュメント概要
2. 2.ソースコード
3. 3.プログラム評価
4. 4.総括
5. 5.各パートリンク

1.ドキュメント概要

本ドキュメントはMIRS1903ソフトウェア開発完了報告書である。

2.作成プログラムの評価

作成したプログラム一覧をこちらに示す。

3.プログラム評価

作成したプログラムについて評価を示す。

3.1.　走行プログラム

ディスプレイ表示側のRaspberry Piから信号を受け取り走行を行った。
プログラムは設計書通りに完成したが、走行時の補正をエンコーダのみで行ったため、詳細設計書通りの正確な直進走行が実現できなかった。
また、モップの取り付け位置によりタイヤとモップの巻き込みが発生し走行プログラムが想定された動作を実施できないことを確認したが適切な修正を行うことができなかった。

3.2.　ささくれ検知プログラム

床面の写真を撮影し、その写真の中にある床のはがれを色で認識しOpenCVを用いて輪郭を抽出、輪郭内の面積を導出して危険となるささくれの有無を確認した。
仕様書通りの設計ができ、適切な動作を確認した。

3.3.　子もっぴー投下プログラム

3.2.のプログラムで「ささくれが検知された」と判断したときにモータを回転させマーカーを投下するプログラムを実装した。
仕様書通りに設計でき、適切な動作が確認された。

3.4.　ディスプレイ画面表示プログラム

画面表示について、wxpythonを用いてタッチディスプレイに清掃のための体育館の幅の入力・実行ボタンが表示されるようにした。
仕様書どおりに設計ができ、適切な動作を確認した。

3.5.　障害物回避プログラム

超音波センサで障害物を検知して回避動作を行うプログラムを作成した。実装はしていたが本番では走行プログラムが想定とは違った動作をしたため披露されなかった。

4. 総括

すべてのプログラムが詳細設計書どおりに開発された。

しかし、走行プログラムが思うとおりに動かず、結果的にメンテナンス部分の要となる走行部分が欠陥を抱えたまま発表会当日を迎えてしまった。
詳細設計の段階で走行部分に問題があることを把握していながら改善しなかったので、満足とは到底いえない結果になってしまった。

5. 各パートリンク