はじめに

本ドキュメントはMIRS1804における開発完了報告書である。
完成した機体を以下に示す。

発表会・展示会

発表会における結果は以下の通りである。

• 最優秀賞獲得
• 技術賞獲得

他班の結果との比較を以下に示す。（授業資料より引用）

1. 社会課題やその解決に向けた着想、コンセプト設定が優れているか
2. 実現した要素(ハードウェア、ソフトウェア)が優れているか
3. 想定ユーザが明確で、社会実験の仕方が優れているか
4. 世の中のニーズを開発システムに反映できているか
5. プレゼンテーション+展示ブースに対する評価

発表会
 発表会について振り返る。

• 本来、発表者（川口）が手元でスライドを切り替えるはずだったが、別の人が担当した。よって発表者が発表に集中したことで、来場者に対してより良い発表になったと言える。
• 発表中に行ったデモにおいて、すべての動作がうまく動いたことによって来場者にどれだけ実現できているか、実現可能性がどれだけあるか具体的イメージを与えることができた。
• PVによって来場者に将来的にどのように取り入れられるか、人がどのように使うか具体的イメージを与えることができた。

展示会
 展示会について振り返る。

• 展示ブースで発表中に行ったデモを再度行うことによって後方で見られなかった来場者にも見てもらうことができた。
• 再びデモを行う際に準備に時間がかかってしまったため来場者を待たせてしまった。デモまでに再度説明をしていたが、ほとんどが発表と同じような内容だった。もっと詳しいデータ等をスライドにし、詳しく説明できればデモまでに良い流れが作れたと考えられる。
• ポスターの位置が少々見にくかった。（来場者が多くブース内側まで人が入れなかった）

開発における作業時間分析

各班員の作業時間を円グラフにし、以下に示す。

班全体の作業時間に対する各班員の作業時間の割合を以下に示す。

全体の作業時間割合を以下に示す。

各パートの作業割合を以下に示す。



これらよりわかることを以下にまとめる。

• 作業割合から、メカの製造・試験の割合がもっとも大きい（その他を含まない）。今回の開発の要となっているものがラインカーを模した機体や機構、マーカーを設置する機構であることは明白である。メカに多くの時間が割くことができていることは良い傾向と言える。
• 直感的に操作できるようアプリケーションを作成した。また、今回の図形描画はシーケンスで行なっていたため、プログラムの調整が重要となった。これらから、メカの製造・試験に続いてソフトの実装・試験の割合が大きくなっている。
• 開発にあたって、機構の考案やユーザーの絞り込み、仕様を決めることが開発の重要な基盤となった。基盤を固めるためにシステム基本設計を十分に行なった。作業割合も大きくなっている。

• 製造・試験の割合がもっとも大きいが理由は<全体>で述べた通りである。次に割合が大きい作業は詳細設計となっている。メカの詳細設計ではSolidWorksでの設計が主となり、作業割合が大きくなっている。
• メカが開発した白線機構、マーカー設置機構は基本設計時から構想を練り、様々な案をあげながら開発してきた。結果としてシステム基本設計の割合も大きくなっている。

• 今回の開発において、エレキの作業はあまり多くなかった。使用するモーターの数を増やしたり、電源系統の配線をしたりすることがメインとなった。作業時間はあまりかからないため、様々な作業に参加したことがグラフからも読み取れる。
• 開発計画の段階でエレキは早く仕事が終わることが予想できていたため、最も大変になると予想されるメカに参加することになっていた。作業割合もメカの製造・試験が多くなっていることから、見通しを持って開発計画を立てられていたと言える。
• エレキには基本的にその他の仕事がある人を集めた。結果として、その他の割合と発表準備の割合が大きくなった。

• ソフト担当者は2人だったが、それぞれで役割が大きく異なった。ユーザーインターフェースの作成者と機能作動プログラムの開発者である。どちらにも各開発に集中してもらったため実装・試験の割合がほとんどを占める結果となった。
• ユーザーインターフェースの開発は新しいことが多かったため半年かけて作成した。一方、機能動作プログラムの開発は細かな調整が必要だったため機体完成後からの時間が重要となった。機体完成が予定より遅れたため、GPSなどの実装までは至らなかった。

総括

 製品企画をする段階で実際に小学校の先生の意見を聞き、ターゲット、製品の需要などを明確にすることができた。製品の完成像が明確だったため完成までのイメージを班員全員が持つことができていた。よってこの製品には何が必要であり、どうすればいいかを考え開発を進められた。
 高専祭など製品の開発について様々な意見を聞く機会があったが、「できたらすごいね」という言葉が多かった。この言葉に対して製品を完成までさせ、実際に動かせることを明らかにしたことにより実現度や将来性が高いことを発表会来場者に伝えることができた。結果として得票数数の多さにつながったと言える。
 技術面においても何度もチームミーティングを行いアイディアを出し合った。それぞれのアイディアにおける欠点や改善点を見つけ合うことで技術的にも良い製品となった。もっと時間をかけることができていたら、動作の安定性を向上させることができたと考えられる。
 また、この開発では各パートにかかる責任がかなり大きかったと思われる。実際にソフトが1人インフルエンザにかかったことにより開発が停滞してしまった。班の人数から、仕方がないことではあるが各パートごとの情報共有は重要だと感じた。
 最後に、この開発では本校の体育科の先生の協力を得たがその際この製品に対して絶賛を得た。この開発がこのまま終わってしまうのは勿体無いと思う。私たちの製品には欠点が多く存在し、改善点を山ほどある。是非後輩たちにこの開発を引き継いでもらい、さらに良い製品としてもらいたい。

感想・反省

• 土屋優貴(PM・エレキ)

 自分はPMとエレキを担当してきたが仕事という仕事はアポ取りだったり機体の塗装だったり、まばらなものだった。本来PMの仕事である指示出しやスケジュール管理など、ほとんどの仕事をTLである川口に任せきりにしてしまった。彼の仕事量は半端なものではなかったし、彼の頑張りが二冠達成への影響に直結したと思う。
 DMの足立は担当外報告書を除いたすべてのドキュメント作成を担ってくれた。今年はなぜかブログ賞がなかったのだがあったなら間違いなく彼が勝ち取っていただろう。
 ここから全体の総括になるが、仕事量でいうとこの班の中ではメカが一番大変だったと思う。標準機の面影などおまけ程度しかないほど機体を改造、製作した。白線機構、マーカー機構の設計製作をメカ担当が行い、外観はメカ中心としたチーム全体で作った。
 また、当時発注していた部品の中でディスプレイがあったのだが、それに不具合がありメーカーに再発注を依頼していたことによる遅延がソフトのプログラム作成に直接影響し、残り一週間で追い込みをかけるかたちになったが、よく頑張ってくれたと思う。
 作業は担当により異なるが一個人がMIRS授業中、空いた放課後、帰宅後に自分の仕事に全うし、MIRS完成へ導いてくれた。優秀賞と技術賞獲得は彼らの努力に見合う成果だったと思う。


• 川口大和(TL・エレキ)

 今回の開発作業の分担において、個人の能力を重視した仕事の割り振りを多くしてきたため、標準機からの変更点が多い今回の開発では正直、1人1人の苦労が大きかったと思う。特にメカニクスの機体はほぼ零からの開発であり、アプリケーション作成には新たにPythonの勉強が必要であり、時間的にも余裕のある内容ではなかったため、担当してくれたメンバーには夜遅くまでの作業を強要してしまったが、発表会までに完成させてくれて本当に感謝している。
 私個人はエレクトロニクスを担当していたが、同担当メンバー2名の協力のもと、早い段階で作業を完了することができ、これまでの授業では学ばなかったさまざまな知識を得ることが出来たため、とても満足している。しかしその中で、私の知識不足による回路設計のミスのせいで、全体で1週間程度作業が遅れてしまったことがあったことはエレキリーダーとしても反省すべき点である。
 全体の総括としては、さまざまな問題が挙がる中で、それらに対応できる人が限られる状況を作り出してしまう仕事分担はあまり良くなかったかもしれない。
 実際に、ソフトウェア担当がインフルエンザになったとき、開発が実質ストップしてしまっていた。TLとして開発の状況を把握することはできていたが、発生する問題に対応するまではできなかったことが少し悔やまれる。それでも、最終的には機体を完成させることができたこと、発表会で二冠を達成できたことはとても嬉しい。
 最後に、PMとしてチームを引っ張ってくれた土屋君、そしてこんなTLについてきてくれたMIRS1804のメンバーに最大の感謝を。


• 足立颯一郎(DM・エレキ)

 今回の開発で、製品を生み出すためにはどのような考え方が必要か学ぶことができた。開発の計画や役割分担、調査にはそれぞれ異なった考え方があり、これまでの座学で扱ってきたものから、全く新しいものまで多くの考え方に挑戦することができた。特に、どのような製品に需要があるかを考え、具体的な機構や仕組みを考えることにやりがいを感じた。実際に製品アイディアを出しそれが採用となった時は大きな喜びを感じた。共にアイディアを製品として形にしてきた班員に感謝したい。
 また、ユーザーからの視点でどんなものが重要とされるのかを考える思考は開発以外でも使う機会があった。私はドキュメントマネージャー(DM）を務めていたが、管理台帳の使い心地に不満を感じメニューバーを製作するといった作業を行った。本来のMIRS製作には直接的には関係ないが班員の使い心地を改善できたのではないだろうか。一方で、開発には興味なくても製品（ロボット）に興味がある人のためにページを作っていたが、完成まで至っていないことが心残りである。


• 板屋醍嗣(メカ)

 今回のmirsから、自分の発想力の乏しさを知ることとなった。また、自身のがさつさも知ることとなった。このように、この授業からは自身の様々な弱点を知ることができたと思う。
 そのため、発想力に関しては難しいところがあると思うが、がさつさに関してはもっと丁寧に作業するなどして克服していければいいと思う。
 また、前半はメカとしての仕事をそれなりにはこなしていたと思うが、後半でやることを探さずにぼけっとしていることが多々あった。これから先、集団で何かを行う場合にはぼけっとせずに、自分のできることを探していければいいと思う。


• 小池勇太(メカ)

 今回のmirsの授業を通して僕は初期の基本設計の大切さを知った。
 メカとしてsolidworksを用いて石灰ボックスの設計を行ったが、実際に作成していく過程で設計通りに行かず部品を付け加えたり、削ったりと.自分の感覚に頼って部品の加工を行うことも多くあり最終的には設計した形とは違う形になり、思うとおりにいかないことが多々あった。
 だが、何とか班員みんなの手助けもあり、ぎりぎりになってしまったが完成させることができた。
 その苦労の甲斐もあってか本番当日ではすべての動きが上手くいき、最優秀賞と技術賞の二冠を達成することができた。
 企業におけるモノづくりの疑似体験という今までの実験とは違い、答えがなく大変だったがとてもいい経験となった。
 今後、社会に出てもこの経験はとても役に立つと思う。


• 山崎蒼人(メカ)

 今回のMIRSでは、メカ担当として主にマーカー設置機構の設計と製作を行った。機構の構造をどうするか考えるのに時間がかかってしまったが、班員と話し合うとこで、実現できそうな構造を考えることができたので良かった。3DCADによる設計では、最初の頃は使い方に慣れていなくて、時間がかかってしまい設計が少し遅れてしまった。
 マーカー設置機構の作成では、特にトラブルもなく、冬休み前までにある程度完成させることができたのでよかった。しかし、マーカー設置機構の設計製作を行っている間は、他のところに手が回らず、石灰ボックスの設計製作がかなり遅れてしまった。冬休みと年明けで手の空いている班員で、石灰ボックスの製作を行い、何とか形にすることができたので良かった。
 今回は標準機の形をほとんど残さないような設計になったので、メカ担当の作業量が多くスケジュールがかなり遅れてしまったが、他の班員と協力することで、機体を完成させることできてよかった。発表会で機体がしっかり動いたときは嬉しかった。一年間作業をしてきて、スケジュールをしっかり立てる大切さとスケジュール通りに作業をする難しさを実感した。MIRSを通して様々な経験をすることができてよかった。今回の経験を今後に生かしていきたいと思う。


• 中村美月(ソフト)

 初めてGUIに表示するものを作ることと、新しい言語としてPythonを覚える必要があったが、最終的には満足できるものを作ることができたと思う。途中で何度かRasPiのOSが死んだり、ディスプレイがなかなか届かないといった問題は多かったが、当初考えていたもののほとんどを実装することができてよかったと思う。今年のMIRSでRasPiを一番改造したのは4班だと思う。
 アプリケーションを作成する中で、C言語とPythonを似たような言語だと思って書いていたらエラーになったことが多く、2つの言語の違いを知ることができたと思う。また、授業で並行して学習していたJavaとPythonに共通した概念もあったので、それまで何となく理解していたところをより理解することができたと思う。
 最後に、最優秀賞と技術賞の両方を獲ることは予想外だったが、とても嬉しかった。


• 米持春貴(ソフト)

 今回、私は標準機のゲイン調整、夏休みの競技会のプログラム作成、高専祭ポスターコンペのPV作成、メインの走行プログラム作成、MIRS発表会のデモプログラム作成を主に担当した。
 今年度の結果が夏休みの競技会と高専祭のポスター展示で2位、MIRS発表会2部門1位であり、自分はしっかりとチームに貢献することができたと思う。
 夏休みの競技会に関しては自分がプログラムを詰めきることができなかったために、2位という結果に終わってしまった。もうすこし早めのプログラム作成をすべきだったと反省している。
 発表会2週間前にインフルエンザに感染し、1週間開発に参加することができなかったが、なんとか機体完成まで持っていくことができたのは優秀なチームメイトのおかげであり、とても感謝している。
 これ以外にも自分の班だけでなく他の班のGcodeの書き出しを引き受けたり、メカやエレキの作業を手伝ったり、チームのロゴを作ったりするなど、たくさんの経験をした。この1年間はとても大変であったが、それ以上に充実していて、いろいろな経験を積むことができた1年であったと思う。