ドキュメント内目次

1.はじめに
2.設置期間/場所
3.練習用フィールド
4.ゴール
5.組み立て

5.1. 使用器具

5.2. 組み立て手順


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本ドキュメントに含まれる略称について

本ドキュメントでは以下に示す工学用語を（）内の略称で示す。


• Field-Effect Transistor（FET）
• Field Programmable Gate Array（FPGA）
• Ground（GND）
• Magnetic Pulse Compression(MPC)
• Micro Intelligent Robot System（MIRS）
• Pulse Width Modulation(PWM)
• Voltage Common Collector Bipolar(VCC)

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1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS2016プレ競技会の練習用フィールドについてまとめたものである。




2.設置期間/場所

設置期間は8月19日(火)からプレ競技会当日の9月3日(土)までを予定している。


設置場所はクリエイティブ・ラボのプロジェクトチーム用のプロジェクトブースとする。


3.練習用フィールド

練習用フィールドの全体図をFig.1に示す。


　　　　　Fig.1 練習用フィールドの全体図

一マス500mm×500mmとする。練習用フィールドの全体の広さは400mm×300mmで、道幅はカーブ前が500mm、カーブ後が1000mmである。
右左折どちらも練習ができるようにこのような形状にした。 以下に示すように使えばプレ競技会用のフィールドと同じ走行距離で練習ができる。



• 左折の練習をする場合
  
※MIRSは①からスタート

　　　　　　　　　　Fig.2 左折用


• 右折の練習をする場合
  
※MIRSは②からスタート

　　　　　　　　　　Fig.3 右折用



4.ゴール

練習用フィールドのゴールについて示す。
ゴールには数字ボードとタッチセンサボード、LED板を設置する。


1.数字ボード

Fig.4に示すように、フィールドの壁に使用するアクリル板を2枚並べ、中央に数字が書かれた紙を貼る。
紙の左上が、上から30mm,左から395mmの位置になるように貼る。
Fig.5に示すように、角柱を数字ボードに取り付ける。


　　　　　　　　　　　　　Fig.4 数字ボード


　　　　　　　　　　　　　Fig.5 角柱付き数字ボード

プレ競技会ではFig.6 (a)-(d)に示すような2,4,6,7のどれかを数字を認識する
　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Fig.6 数字ボードに使用する数字

数字が書かれた紙の寸法をFig.7に示す。


　　　　　　　　　　　　　　　Fig.7 数字の寸法



2.タッチセンサボード

Fig.8に示すタッチセンサボードを使用する。


　　　　　　　　　　Fig.8 タッチセンサボード

タッチセンサボードの回路図は以下のリンク先に示す。
MIRS13CP 宝・台座詳細設計書
タッチセンサボードは1枚の数字ボードにつき2つ使用する。
Fig.9に示すように、タッチセンサの上部のみを固定し、Fig.10に示すように、それぞれのタッチセンサがアクリル板の左、または右の端から300mm,上から175mmの位置になるように設置する。


　　　　　　　Fig.9 タッチセンサボード設置図1


　　　　　　　Fig.10 タッチセンサボード設置図2



3.LED板

Fig.11のような1枚の板につきパワーLEDを5～6つつけた物をLED板とする。
5～6V程度の電圧をかければLEDが点灯する。
赤色と青色のものを用意する。


　　　　　　　　　　　　　　Fig.11 LED板

2つのタッチセンサボードを並列に接続し、どちらか1つが押されればLEDが点灯するようにする。


4.配線

タッチセンサボードとLED板はFig.12のように配線する。
タッチセンサボードとLED板には同じ安定化電源から電源を供給する。
安定化電源の電圧は6Vとする。


　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Fig.12 配線図

5.組み立て

練習用フィールドの組み立てについて示す。

5.1.使用器具

練習用フィールドの使用器具をTable1に示す。

　　　Table1 練習用フィールドの使用器具

材料	個数	用途
マット(500mm×500mm)	26枚	床
アクリル板	28枚	壁
フラット金具	42個
L字金具	12個
ねじ	108個
ナット	108個
ブックスタンド	必要個数	壁の補強
タッチセンサボード	4枚	ゴール判定
LED板	4枚
安定化電源	2個
ブロック	4個
数字ボード	4枚	数字認識
角柱	4本
アクリル板	1枚	しきり
L字金具(大)	2個

5.2.組み立て手順

組立手順を以下に示す。

1. 壁

アクリル板には端に穴がいくつかあけられている。
アクリル板の穴や金具には合う、合わないがあるので、板同士の隙間が無くなるように組み合わせ、固定すること。
また金具が競技(MIRS)に支障をきたさないよう、フィールドの外側につける。

フラット部分の壁

2枚のアクリル板を横に並べ、フラット金具を二つ使い上と下でねじとナットを用いて固定する。
その際、金具はフィールドの外側になるようにし、ねじの頭がフィールドの内側になるように固定すること。
写真をFig.13に示す(フィールドの内側から撮影)。


　　　　　Fig.13 フラット部分の壁の金具

コーナー部分の壁

2枚のアクリル板を垂直に置き、L字金具を二つ使い上と下でねじとナットを用いて固定する。
その際、金具はコーナーの内側になるようにし、ねじの頭がフィールドの内側になるように固定すること。
※ゴール部分のコーナーでは金具がフィールドの内側についてしまうが、数字ボードが内側にあるためMIRSと接触することはない。
写真をFig.14に示す。


　　　　Fig.14 コーナー部分の壁の金具

2. 床

マットの目は、直進部では機体の進行方向に合わせ、旋回部では交互になるように配置する。

3. 壁の補強

MIRSがぶつかり、倒れてしまいそうな壁はFig.15に示すようにブックスタンドを使って補強する。


　　　　 　　　　Fig.15 壁の補強

　　

4. しきり

しきりとして、Fig.16に示すようなものを使用する。


　　　　 　　　　Fig.16 しきり

　　

4. ゴール判定用装置

Fig.17に示すように、タッチセンサボード付きの壁から、50mm離して数字ボードを設置する。
そのとき、Fig.18に示すように、ブロックを左右2個ずつ使用して数字ボードが少し浮くように設置する。


　　　　 　　　　Fig.17 数字ボード設置図1



　　　　 　　　　Fig.18 数字ボード設置図2

　　　　 　　　　

5. 数字認識用装置

4. ゴールの1.数字ボードで示したものを使用する。