名称 MIRS1304 システム提案書
番号 MIRS1304-DSGN-0001

最終更新日:2013.10.30

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2013.10.25 前田球太 初版
A02 2013.10.30 前田球太 モーターの購入を止め、イメージ図を変更した。
A03 2013.10.30 前田球太 メリットの記述の追加

目次



1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1304オリジナルマシンのシステムを提案するドキュメントである。

2.方針

迅速な怪盗の確保を目標に開発を行う。そのために必要な機能を以下に示す。


自己位置推定
→　巡回を行うためには、自己の位置情報が不可欠である。
　　そのために、電子コンパスを購入する。

認識
→　犯人の主な認識方法は画像処理である。また、宝物の存在を確認するためにも画像処理を用いる。
　　よって、より精度を良くするために既存のものよりも高解像度なカメラを購入する。
　　また、補助として赤外線センサーも購入する。

追跡
→　確実かつスピードが求められるため、軽量化を行う。

情報の送受信
→　犯人の画像をオペレーターに送信、また、宝物が盗まれた場合には、その位置情報を受信する。

3.システム概略


各分野の目標

  • メカトロニクス : 軽量化と斬新な構造を目指す。
  • エレクトロニクス: IOエラーをなくす。
  • ソフトウェア : 巡回、追跡を確実に行うために、画像処理と自己位置推定の精度向上を目指す。

    以下に変更案を示す。

    メカトロニクス

  • 塩化ビニール板を用いて四角形型の本体にする
    →MIRSの軽量化、メンテナンス性の向上を図る
  • Webカメラの購入(2000円程度)
    →現在使用しているカメラよりも高解像度なものを使用し、画像処理に用いる。



    • エレクトロニクス

  • 電子コンパスの購入(2000円程度)
  • 赤外線センサの購入(150円程度)
    →それらに伴うボードの開発
  • モータボード、ドータボードを1枚にまとめる。また、市販のケーブルで接続する。
    →軽量化とIOエラーを起きにくくなるメリットがある。


    • ソフトウェア

  • 巡回を行う関数に変更
  • 各センサー類の値を読み取る関数の追加
  • 画像処理等により怪盗及び宝物を認識する関数の追加
  • データ送受信用の関数の追加(犯人の写真)
  • 犯人追跡の関数の追加
  • 犯人確保時のパフォーマンス


    •

    4.システム外観図

    下に示すのは、オリジナルMIRSのイメージ図である。(図1)
    メンテナンス性を向上させるために箱型にし、その内部にボードを配置する。
    また、前面と上面を開閉できるようする。(図2)箱の部分は塩化ビニール板で作成する。

    図1 オリジナルMIRSのイメージ図(閉じた状態) 図2 オリジナルMIRSのイメージ図(開いた状態)

    5.関連文書

    新競技会ルール計画書
    沼津工業高等専門学校　電子制御工学科