目次

1. 本ドキュメントについて
2. 問題点について
3. 解決方法
4. 問題点

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントでは、MIRS走行時にまれに発生するエラーについて報告する。

2. 問題点について

MIRS走行時に発生するエラーについて説明する。
1. エラー内容
MIRS走行中に、MIRSのモーターのどちらかが制御不能になる。このときディスプレイに"errno=5 input/output error"と表示される。
(例1)MIRSに直進するように命令してもまったく動かない
(例2)MIRSが10cm直進するように命令したが、指定距離を過ぎてもとまらない
2. 原因
MIRSのCPUとMTCB間で通信エラーが発生して、MTCBがCPU側の制御を受け付けなくなってしまったのではないかと考えられる。
ただ、この通信エラーの原因については検討中である。

3.解決方法

このエラーの一番の問題は、このエラーが起こるとプログラムをCtrl^Cを押して強制終了しなければならないところである。
幸いプログラムを終了した後に標準プログラムを実行することで解決できるが、例えば競技中等にこのエラーが発生し場合はどうしようもない。
そこで、このエラーを解決できる標準プログラムを、エラー発生時に呼び出すことで解決する方法を考える。
このプログラムについては、別ドキュメントにて説明する。

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関連文書：MIRSの走行エラー回避プログラム仕様書soft0007.html