目次

1. 本ドキュメントについて
2. 要求仕様
3. プログラム説明

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントでは、たまにMIRS走行中に発生するエラーの回避プログラムの作成について説明する。

2.要求仕様

このプログラムは次の要求を満たさなければならない

• 現在実行しているプログラムを終了することなく、エラーを修正する。

3.プログラム説明

プログラムについては以下のとおりである。このときMIRS標準プログラムに含まれているmotor_restart.shを用いる。

1. エラー発生時にerrno.hにて宣言されているint型変数errnoに値５が入るのでそれを確認する。
2. 標準プログラムmotor.c内の関数motor_stop(void)を用いて、モーターを停止
3. システムコマンドを用いて、プログラム上でmotor_restart.shを実行
4. ファイルディスクリプタ(fd1,fd2)が開けることを確認し、プログラムを再開する。

この手順にて作成したプログラムを標準プログラムmotor.c内に新たに関数として入れた。
関数名⇒int errno5(void)

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関連文書：MIRSの走行時におけるエラー報告test0001.html