名称
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MIRS0501 アーム用モータ制御ボード製造仕様書 MIRS0501-ELEC-0004 |
番号
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2005.12.02 |
八木・山田 |
伊沢 |
初版 |
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A02 |
2005.1.13 |
八木・山田 |
伊沢 |
文書の体裁の改良 部品表の改定 |
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A03 |
2005.1.30 |
八木・山田 |
伊沢 |
AMCボードの回路図を表示 |
1.目的
この仕様書は、MIRS0501のAMCボードの製造手順、及び動作試験方法を記載したものである。
2.このボードについて
このボードは、ポスト獲得用のアームの動力となるモータの回転の制御、
モータへの電源の供給を行うためのものである。
3.AMCボード回路図
4.製造手順
Fig.1 アームモーター制御ボード実装図
Fig.2 アームモーター制御ボード配線図
1. PCBに部品をのせ、はんだ付けをする。
- 部品、必要器具
ユニバーサル基盤(47mm×72mm)、はんだごて、はんだ、はんだ吸取り線、回路部品、ニッパー
- 手順
部品表と実装図と配線図を見ながら、背の低い部品から順番に基板に取りつけ、はんだ付けをしていく。
- 基板の試験を行う
- 部品配線のチェック
用意するもの：はんだごて・はんだ・はんだ吸い取り器
配線が間違っていないかfig.2回路図を見て確認する。間違っていたら直す。
- 導通チェック
fig2.回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。
- 動作チェック
試験プログラムを用い動作試験を行う。プログラムを実行し、入力に対しモーター正/反回転が正しく行われるか確認する。
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番号 |
品名 |
商品名 |
数量 |
単位 |
備考 |
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- |
ユニバーサル基盤(47mm×72mm) |
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1 |
枚 |
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D1 |
シリコンダイオード |
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1 |
個 |
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IC1 |
電磁リレー |
LZN203 |
1 |
個 |
|
|
IC2 |
IC |
75451 |
1 |
個 |
|
|
CN1 |
モータ制御用コネクタ |
MOLEX 5046-03A |
1 |
個 |
3pin |
|
CN2 |
電源用コネクタ |
MOLEX 5046-02A |
１ |
個 |
2pin |
|
CN3 |
モータ用コネクタ |
MOLEX 5046-02A |
1 |
個 |
2pin |
|
CN4〜6 |
TS用コネクタ |
MOLEX 5046-02A |
3 |
個 |
2pin |
Table.1 MIRS0501 アーム用モータ制御ボード部品表
※コネクタについて
· コネクタ名称 : AMC_CN1(MOLEX
5045-03A)
コネクタ概観図
表. インターフェース
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ピン.No |
信号名 |
I/O |
備考 |
|
1 |
AMC |
IN |
アームモータ制御信号 |
|
2 |
Vcc |
- |
5V |
|
3 |
GND |
- |
GND |
用途
FPGA回路からの信号を、ドータボードより受けるコネクタ。
· コネクタ名称 : AMC_CN2(MOLEX
5045-02A)
コネクタ概観図
表. インターフェース
|
ピン.No |
信号名 |
I/O |
備考 |
|
1 |
Vcc |
IN |
1.5V |
|
2 |
GND |
- |
GND |
用途
電池ボックスよりモーター駆動用の電圧供給を受けるコネクタ。
· コネクタ名称 : AMC_CN3(MOLEX
5045-03A)
コネクタ概観図
表. インターフェース
|
ピン.No |
信号名 |
I/O |
備考 |
|
1 |
Vin1 |
IN/OUT |
＋のとき、正転 |
|
2 |
Vin2 |
IN/OUT |
−のとき、正転 |
用途
モーターへ駆動用の電圧供給を行うコネクタ。
· コネクタ名称 : AMC_CNN (N
=4 to 6) (MOLEX 5045-03A)
コネクタ概観図
表. インターフェース
|
ピン.No |
信号名 |
I/O |
備考 |
|
1 |
Vin |
IN |
|
|
2 |
Vout |
OUT |
|
用途
モータ制御用のタッチセンサの状態応答を受けるコネクタ。
5.導通チェック
- 用意するもの
基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 - 導通チェック
回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。 - 非導通チェック
パターン間の非道通試験はすべてについて行うことが望ましいが、困難なので少なくとも電源とグランドが短絡していないことを確かめる。 - 修正
導通すべきところが導通してなかったら修正する。 - 電源とグランドが短絡していた場合、絶対に電源を供給してはならない。（電源を破壊する恐れがある。）
また、どこで短絡しているかを調べるのは非常に困難である。目視とテスターにより丹念に調べていくより方法がない。
6.動作試験
- 用意するもの
電源ボード、ケーブル、バッテリー、AMCボード、アーム用モータ - 動作試験
- 電源ボード、バッテリー、AMCボード、モータを接続する。
- GNDとCN1の2ピン、GNDとCN1の3ピンを適当なケーブルで順に接続していく。この時モータが正、逆方向に回転することを確認する。
- 以上が確認できれば正常である。
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関連ドキュメント |
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ドキュメント番号 |
ドキュメント名称 |
作成者 |
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詳細設計書（エレクトロニクス） |
八木・山田 |
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