MIRS0403 システム提案書Ⅱ |
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番号 |
MIRS0403-DSGN-0007 |
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2005.2.10 |
鈴木寛里 |
鈴木寛里 |
初版 |
本文書はMIRS0403の行動計画案についてまとめたものである。
これに基づき開発を進めることを目的とする。
・システムのハードウェアは標準機と同じ。
・動作の特徴として、ポストの取り方を標準機とは大きく変えました。それについては動作概要で説明しています。
＜赤外線センサ＞
赤外線センサは、ポストのボタンから発信されている赤外線を感知するためのものです。
MIRSの前方のものは、ポストのボタンを押してポストを獲得できたかどうかを確認するためのもので、MIRSの左側（このMIRSは時計回りにポストを回るので）のセンサは、ポストのボタンの位置を探すときに使います。
＜超音波センサ＞
超音波センサはMIRSからポストまでの距離を測ります。
前方についている2つの超音波センサでポストにMIRSがポストに垂直になるようにします。
左側についている超音波センサで周回しているポストとの距離を保ちます。
右側についている超音波センサで周回しているときにほかのポストを探ります。
＜白線センサ＞
白線センサはMIRSが白線の外に出そうになったときにMIRSの制御を行います。
MIRS0403では白線センサは四方についています。
＜タッチセンサ＞
タッチセンサはポストのボタンを押したかどうかを判別します。
MIRS0403ではタッチセンサは前方にひとつだけついています。
①最初にMIRS本体の目の前にポストがあるかどうか調べる。
②目の前にポストがなければまっすぐ少し進む。もしあったならば、そのポストを周回し、前方へと進む。
③進んだ先で、プロペラを一回転させ、ポストの座標を取る。
ここですべてのポストを認識できた場合は次の動作に進み、すべてのポストを認識できなかった場合は定められた距離を前進し、指定の数のポストが見つかるまでこの動作を繰り返す。
すべての座標を取り終わった位置を基準点Aとする。
④すべてのポストを認識できたのでポスト獲得動作に入る
ポストの認識をした順番にポストを周回していく。このときにポスト番号を得る。そのときに１番のポストがあれば獲得し、その次に２番のポストがあれば獲得する。つまり、１，３，２という順番でポストを回ると一周回ったときに、１番と２番のポストを獲得していることになる。またその時に、２つポストを回ったら、１度中心に戻り、中心位置補正をかけ、その後次のポストから順番に獲得動作に戻っていく。
つまり、先の例より説明すると、全体の流れは→
ポスト探索→１番ポスト獲得→３番ポスト確認→中心位置補正→２番ポスト獲得→中心位置補正→
である。
※ 競技２回目は１回目に取った座標を使って最初Aの位置に進みそこからポストを順番どおりに取得していく。