目次

1. 目的
2. システムの特徴
3. 基本構成
4. 動作概要
5. システム概観
6. 参考資料
　

１．目的

本文書はMIRS0403の行動計画案についてまとめたものである。
これに基づき開発を進めることを目的とする。

２．システムの特徴

・システムのハードウェアは標準機と同じ。
・動作の特徴として、ポストの取り方を標準機とは大きく変えました。それについては動作概要で説明しています。

３．基本構成

＜赤外線センサ＞
赤外線センサは、ポストのボタンから発信されている赤外線を感知するためのものです。
MIRSの前方のものは、ポストのボタンを押してポストを獲得できたかどうかを確認するためのもので、MIRSの左側（このMIRSは時計回りにポストを回るので）のセンサは、ポストのボタンの位置を探すときに使います。

＜超音波センサ＞
超音波センサはMIRSからポストまでの距離を測ります。
前方についている2つの超音波センサでポストにMIRSがポストに垂直になるようにします。
左側についている超音波センサで周回しているポストとの距離を保ちます。
右側についている超音波センサで周回しているときにほかのポストを探ります。

＜白線センサ＞
白線センサはMIRSが白線の外に出そうになったときにMIRSの制御を行います。
MIRS0403では白線センサは四方についています。

＜タッチセンサ＞
タッチセンサはポストのボタンを押したかどうかを判別します。
MIRS0403ではタッチセンサは前方にひとつだけついています。

４．動作概要

�@最初にMIRS本体の目の前にポストがあるかどうか調べる。


�A目の前にポストがなければまっすぐ少し進む。もしあったならば、ポストがないところを探して、その方向へ進む。


�B進んだ先で、一回回転し、ポストの座標を取る。
左図はここですべてのポストを認識できる場合、右図はここですべてのポストを認識できない例である。


�B-Aすべてのポストを認識できない場合認識できるように再び移動する

�B-Bそれでもまだ認識できない場合はさらに移動する。ただし今回の図では認識できたことになる。



すべての座標を取り終わった位置を基準点Aとする。

�Cすべてのポストを認識できたのでポスト獲得動作に入る
今いる位置から一番近いところにあるポストから順にポスト伝いに周り、ポストの番号を得る。この時、１番から順に取っていくが、この動作はあくまで全ての番号を得るためだけなので、とにかく１周回る。
　　例えば、ポストを回るとき、１，３，２番というような順番で並んでいたら、１番を取り、３番は取らず、次の２番を取る。ここで、さっきの所に３番があるとしても、３番は取りに行かずに次のところへいく。

�D一周回ったら元の位置に戻り、回転して、位置の補正を行う。このとき最低でも１番のポストは獲得していることになる。

�E全てのポストの座標が把握できているので、あとはその順番どおりにポストを取りにいく。

ただし以下の図のようポスト配置で、２番のポストを取りたい場合、直進移動では１番のポストが邪魔で２番のポストにたどり着かない。そこで途中に障害となっている１番のポストに一度依り、最短距離になるように周回方向を決めて周回した後に目的のポストにたどり着くようにする。



※　競技２回目は１回目に取った座標を使って最初Aの位置に進みそこからポストを順番どおりに取得していく。

５．システム概観

MIRS本体は標準機と同じなので、各センサーの取り付け位置を示す。
白線センサーの取り付け位置
赤外線センサーの取り付け位置
タッチセンサーの取り付け位置
超音波センサーの取り付け位置

６．参考資料

MIRS標準機システム提案書