目次

1. はじめに
2. システム概要
   1. ハードウェア
   2. ソフトウェア
   3. 競技会行動計画
3. 諸元
   1. 外観
   2. 機能性能
4. ハードウェア構成
   1. ハードウエア構成ツリー
   2. エレクトロニクス回路構成／機能
   3. エレクトロニクス回路基板外形
   4. ソフトウェアビジビリティ
5. ソフトウェア構成
   1. ATL-MIRS 標準 ライブラリ
   2. 動作モードとその遷移
   3. モジュール定義
   4. モードの構成要素
   5. 試験機能
6. システム試験
   1. システム試験概要
   2. システム試験詳細

1. ハードウェア
   MIRS0204システムのハードウェアは標準MIRS（注2）に準ずる構成を有するが、MIRS0204固有の機能を実現するためにいくつかの変更点がある。以下、標準MIRSと異なる点のみ述べる。
   • 赤外線センサを前方に1組、左に向け2組有する。(合計3組)
   • 超音波センサを前方2組、左右に向け各1組有する。（合計4組）
   • タッチセンサを前方に5つ有する。（合計5つ）
   • デジタルコンパスを上部に有する

2. ソフトウェア
   • 　RT-Linux (Ver.2.3) を OS とし、Linux のユーザプロセスとして行動制御プログラムを起動する。 　
   • 赤外線センサ、タッチセンサからの入力は、行動制御プログラムから、定期的にドライバーを呼び出すことにより監視する。 　
   • 走行系の制御と超音波センサの制御は、RT タスクによって行い、RT-FIFO を介して必要なデータ通信を行う。
   • プログラムは、C 言語でコーディングする。

3. 競技会行動計画
• 基本的なポスト獲得行動
1. まず、競技場中央まで進む。
   
   
2. 中央まで来たらその場で反時計回りに１周自転して、右方に向けた超音波センサで、ポストを認識したときの回転した角度、ポストの数、ポストの座標を確認する。
   
   
3. 見つけた順に信号を確認し、獲得可能なポストは獲得する。
   獲得可能でないポストは信号を記憶し、次のポストへ向かう。
   
   
4. ポストを獲得する際に、減速しながらポストに近づき、接触したことをタッチセンサで感知する。次にポストのまわりを反時計回りに周り、赤外線を感知する. そこで90°回転させ、MIRS本体をポストのスイッチのほうに向ける.そして前進し、ポストを獲得する.
   
   
5. 超音波センサを発信した直線上にポストが重なっている場合も考えられるので、ポスト回転中、超音波センサにより、中心とそのポストを結ぶ直線上に別のポストがないか確認する。あればそのポストに向かう。
   
   
6. この動作を繰り返しすべてのポストを獲得する。
   
   
7. ポスト獲得に向かうとき、前方に赤外線を感知したらスイッチの前で止まりポストの番号確認後、獲るべき番号なら獲得し、それ以外は回避して別のポストを探す。
   
   行動計画の詳細は、行動計画提案書に記載されている。

1. 外観
   図1に本システムの外観を示す。

   横	前
   足回り	センサ配置

   図1. MIRS0204外観図
   
2. 機能性能
   • 外形：縦横30[cm]×30[cm]以内に収まること。
   • 走行性能

     最高速度：1[m/sec]

     最小回転半径：0[cm]

     ライントレース精度：

     1[m]の直線をトレースしたとき、移動中の左右のシフトが±10[cm]以内で、左右の方向のぶれが±10[度]以内であること。また、目的地点での停止位置が半径10[cm]以内の円内にあり、方向は±10[度]以内にあること。

     　
   • 超音波測距センサ性能

     滑らかな平面および直径20cmの円筒側壁と正対した状態で

     測定範囲：0.20[m]以上〜2.5[m]程度

     測定誤差：3[cm]以内

     　
   • 赤外光検出センサ性能
     競技規定のポストが発光する赤外線の正面40cm以内に接近したとき、この赤外線を識別できること。
     　
   • バンパ型タッチセンサ
     バンパの形状は外形図を参照すること。バンパーはマシンに対して前後方向に移動可能とし、通常はばねにより前方に押し出されている。可動ストロークは1cm程度とする。バンパを押し込むのに必要な圧力はキーボードを押す力と同程度とする。
   • デジタルコンパス
     精度±5°
     傾斜許容角±10°
     セトリングタイム：500ms(max)
     出力：VL=0.6V、VH=4.4v、5mA(max)
     サイズ：26.3x26.3x3.8mm
     電源：5v(±10%)、12mA(max)
     
   　
3. マンマシンインタフェース

   表示機能：

   接続された LCD （20文字x2行）に、ソフトウェア制御による表示が可能なこと。

   入力機能：

   PS/2 インターフェイスから接続された 10 キーからの入力により、ソフトウェアの複数の競技モードと試験モードの切り替え、およびシャットダウンが可能であること。

   　
4. 制御回路
   電源制御回路とバンパのフォトインタラプタ回路以外は、標準MIRSの回路を使用する。主要回路基板は４スロットの ISA ラックに搭載され、ISAバスにより接続される。標準MIRSの回路基板の機能性能は下記のMIRSデータベースを参照すること。
   • MIRSATLM電子回路基板設計書
   　
5. 電源制御機能
   制御回路用の電源とモータ駆動用の電源は完全に分離されていなければならない。電源は以下のスイッチによりコントロールされる。

   メインスイッチ（ロック型）：

   制御回路系のモータ系すべての電源を投入／切断する。

   スタートスイッチ（ノンロック型）：

   モータ系の電源を投入する。

   強制停止スイッチ（ノンロック型）：

   モータ系の電源を切断する。

   　
6. 電源
   下記電池を制御回路用とモータ駆動用にそれぞれ１個づつ計２個使用する。
   • 公称電圧：7.2[V]
   • 容量：1700[mAh]以上
   • 種別：NiCd電池

1. ハードウェア構成ツリー

   下記にハードウェアの構成を示す。

   ---

   MIRS0204製造仕様書 |--MIRS0204組立図 | |--シャーシフレーム | | |--タイヤ | | |--モーター ×2 | | |--モーター取付金具 ×2 | | |--ギア | | |--ロータリーエンコーダ | | | |-- コネクタ類 | | | |-- ケーブル類 | | | |-- ケーブル検査仕様書 | | |--タッチセンサ | | | |--前面タッチセンサ機構部 | | | |--右側面右タッチセンサ機構部 | | | |--右側面左タッチセンサ機構部 | | | |--左側面右タッチセンサ機構部 | | | |--左側面左タッチセンサ機構部 | | | |--マイクロスイッチ ×5 | | | |-- コネクタ類 | | | |-- ケーブル類 | | | |-- ケーブル検査仕様書 | | |--サスペンション | | |--モーターパワー制御ボード | | |--電源ボード | | |--補助輪 | | |-- 取り付けネジ類 | | |-- シャーシフレーム試験仕様書 | |--1階 | | |--バッテリ ×2 | | | |--バッテリホルダ | | |--超音波センサボード | | | |--超音波センサ ×4 | | |--赤外線センサボード | | | |--赤外線センサ ×3 | | |--ISAラック | | | |--CPUボード | | | | |--フラッシュディスク | | | |--FPGAボード | | | | |--ドータボード | | | | |--ケーブル類 | | |-- 取り付けネジ類 | |--2階 | | |--LCD | | |--テンキー | | |--DCM | | |-- 取り付けネジ類 |-- ソフトウェア取り扱い説明書 | |-- FPGA回路データ | | |-- インストール手順書 | | |-- 取り扱い説明書 | |-- 行動制御プログラム | |-- インストール手順書 | |-- 取り扱い説明書 |-- 電池 |-- MIRS0204システム試験仕様書 |-- MIRS0204取扱説明書

2. エレクトロニクス回路構成／機能
   
   
   

   各部の機能

   1. CPUボード部(CPUボード)
      調査報告書
      MIRSの情報処理、姿勢制御、駆動制御など各種演算を行うためのCPUを積んでいて ISAラックに積みこむことができ、ISAバスに差し込みが可能。
      基本システムとして必要な機能の全てと、Flash ROM Disk機能、EtherNet、VGAを内蔵したCPU付IBM AT互換カード
      • AT-461VREP 　　
      • AMD社製AM486DX5-133(SQFP)を実装済み。（クロック: 133MHz） 　　
      • 2次キャッシュ・メモリは256KB内蔵し、AT-461VREPは最大64MBのD-RAMが搭載可能
      • ボード上にブート可能な、FlashROMDiskであるM-Systems社製のDiskOnChip（8〜144MB、オプション）が搭載可能
      
      
   2. フラッシュディスク(FD)
      
      • 記憶媒体。記憶装置としてハードディスクの役割を果たす。(64MB)
      
      
   3. FPGAボード部(FPGAボード)
      調査報告書
      各センサの信号、制御信号の処理、各入出力機能の制御。
      • タッチセンサ信号・赤外線センサ信号・超音波センサ信号の処理
      • パワーオン信号・ロータリーエンコーダ信号の処理
      • 液晶表示ディスプレイ制御信号・モータパワー制御信号の処理
      • ハードウェア割り込み処理 　　
      • 上記の各入出力機能の制御
      
      
   4. ドーターボード部
      FPGAボードで行っているATLMIRS独自の入出力機能の制御を補助するためのボード。
      
      
   5. 電源ボード部 (PDボード)
      エレクトロニクス回路用の5V電源、駆動用の12V電源を用意する。それぞれの電源は分離されている。
      
      
   6. テンキー(TEN)
      MIRSを直接制御するインターフェイス。
      
      
   7. 超音波センサ部（USS）
      調査報告書
      40kHzの超音波を使用して距離を測定する。ポストの発見、距離の測定のために使用する。
      
      
   8. 赤外線センサ部(IRS)
      調査報告書
      ポストから発信される赤外線を受信し、 さらにそのポストの番号を確認してポストを獲得するために使用する。
      
      
   9. タッチセンサ部(TS)
      調査報告書
      マイクロスイッチを用い、スイッチ押下時のチャタリングを除去した信号を送る。
      • MIRSがポストのセンサ部に接触し、ポスト取得を認識するために使用する。
        
      • 誤動作で障害物（ポスト）などに衝突した場合、MIRSが障害物を認識するために使用する。
      
      
   10. 液晶ディスプレイ部 (LCD)
       MIRSの行動の状態を表示するために設置する。
       
       
   11. ロータリエンコーダ制御部
       調査報告書
       タイヤの回転数をパルスにして、回転子の回転数と速度の検出を行う。
       仕組みはＬＥＤの光を、スリットで通過、遮断させ、それを受光素子で検出後、信号にする カウンタ回路はカウンタ（7bit）と方向判別（1bit）の両方を兼ね備えている。
       
       
   12. モータパワー制御部（MPC）
       ＤＣモーターは一般に言う直流モーターのことであり直流電源でまわる。大きな起動トルク、出力効率の良さが特徴。
       ＰＷＭ制御からのパルスによってエネルギーを得る。このパルス幅を変調することによって 結果的にモーターへの供給エネルギーを調整することが出来る。この制御法は、電力パルスがオンの時だけモーター電流を流す。
       また、パルスのデューティー比を変えることによって、モーターの回転数が変わる。
       
       
   13. モータ部
       MIRS本体の駆動部分。
       ここの回転によりMIRSを動かす。 DCモータは、電源から供給される電力に応じて回転力を発生する“電気エネルギー” → “機械エネルギ”変換器である。
       一般的に言う直流モーターであり、直流電源で 回すことができる。 モータはＰＷＭ制御部からのパルスによってエネルギーを供給されることにより 動作する。このパルス幅を変調することによってモーターへの供給エネルギーを 調整し、モータの回転数を調節することが出来る。
       
       
   14. デジタルコンパス部
       デジタルコンパスモジュールRDCM-802を2つ搭載し、MIRS本体の現在の角度を求める。
       デジタルコンパスは地磁気を計測し、8方位を3bitで出力する。このデジタルコンパスを 2つ搭載し、PICを用いて統合し、4bit16方位のデータを作成する。

   
   

3. エレクトロニクス回路基板外形
   1. 下記については標準MIRS基板を使用するので MIRS データベースを参照すること
      • CPU ボード仕様（暫定版） MIRSATLM-DSGN-0003
      • FPGA ボード（暫定版） MIRSATLM-DSGN-0003
      • モータパワー制御ボード製造仕様書 MIRSDBMD-SBRD-0800
      • 赤外線センサボード製造仕様書 MIRSDBMD-SBRD-0500
      • 超音波センサボード仕様（暫定版）MIRSATLM-DSGN-0003
      • 電源ボード仕様（暫定版）MIRSATLM-DSGN-0003
   2. ドータボード
      • FPGA の20pin ジャンパコネクタに接続したとき、ISA ラックに収納可能なこと。
      • IO 接続がコネクタが ISA ラックの外に出て、ケーブルの取外しが容易であること。ただし、不必要にラックの外に飛び出さないこと。
        
        
4. ソフトウェアビジビリティ

   本システムのソフトウェアビジビリティ（ソフトウェアから見たとき、ハードウェアにどうアクセスするのかを示したもの）はATL-MIRSソフトウェアビジビリティの仕様とほぼ同一である。変更点を太字で示す。

   使用するセンサの数

   超音波センサ ： 4個（前右、前左、右、左）
   赤外線センサ ： 3個（前、左前、左後）
   タッチセンサ ： 5個（前右、前斜め右、前、前斜め左、前左）

   • タッチセンサ、赤外線センサ、パワーオン信号処理モジュール
     Table.7_d_5 タッチセンサ、赤外線センサ、パワーオン信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ
     

     アドレス

     D15

     D14

     D13

     D12

     D11

     D10

     D9

     D8

     D7

     D6

     D5

     D4

     D3

     D2

     D1

     D0

     R/W

     機能説明

     140H

     PO

     '0'

     '0'

     TS4

     TS3

     TS2

     TS1

     TS0

     '0'

     '0'

     '0'

     '0'

     '0'

     IRS2

     IRS1

     IRS0

     R

     POはパワーオン信号、TS*はタッチセンサ、 IRS*は赤外線センサの状態をそれぞれ示す。

     0142H

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     *

     M

     R

     W

     TIP_Mの割り込み信号（IRQ6）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

     
     

     * PO , TS* , IRS*	・・・	'1' : ON		'0' : OFF		* M	・・・	'1' : 割り込み信号のマスク		'0' : 割り込み信号のアンマスク
     * R	・・・	'1' : 割り込み信号のリセット

5ソフトウェア構成

1. ATL-MIRS 標準 ライブラリ
   ATL-MIRS用に開発された標準ライブラリを使用する。
   ATL-MIRS 標準 ライブラリユーザマニュアル（現在作成中）
   参考 MIRSATLM プログラム詳細仕様書
2. 動作モードとその遷移
   • 動作モード
     1. 待機モード
        ・・・メインプログラムを立ち上げ、スタートスイッチが押されたら初期動作モードに入る
        
        
     2. 初期動作モード
        ・・・スタート位置から超音波センサでmirsの前方方向にポストがあるかどうかを探索する。ポストが発見されなければ前方に1.5ｍ進みその場所を座標原点(0，0)とする。ポストが有った場合は『次期動作モード』に移る.
        
        
     3. 次期動作モード
        ・・・mirsを右90度回転させ、前方に進みながらmirs左方の超音波センサでポストを探索しポストが無い道を探す。道が見つかったらその場で90度左回転して前方に1.5m進む。その場を座標原点(0,0)とする。『ポスト検索モード』に移る。
        
        
     4. ポスト検索モード
        ・・・mirs前方の超音波センサを使い、その場で360度回転して全てのポストの位置を記憶する。(記憶するのはポストまでの距離(超音波センサの値)と角度(ロータリエンコーダの値))。
        
        
     5. ポスト探索モード
        ・・・mirsがいる場所から、記憶したポストの中で一番近いポストへ移動する。『ポスト探索モード』での移動中は常に超音波センサで進行方向にポストがないかを確認する。超音波センサでポストが確認できたら『ポスト接近モード』に移る。
        
        
     6. ポスト接近モード
        ・・・ポストに近づいていく。mirs前方の超音波センサでポストとの距離を測りながらモータの回転を小さくしていく。同時にmirs前方の赤外線センサでmirsの進行方向にスイッチがあるかどうかを検索する。スイッチが有った場合は『スイッチモード』に移る。タッチセンサが反応したら『タッチセンサモード』に移る。
        
        
     7. スイッチモード
        ・・・mirs前方の赤外線センサで赤外線の周波数を感知できるまで進む。赤外線を感知したら停止し、周波数からポストの番号を割り出し、獲得できないポストの場合は周波数を記憶し、『ポスト探索モード』に移る。獲得できるポストの場合はmirsを前進させポストにぶつける。タッチセンサ反応後、0.1m後退し、赤外線センサでスイッチを押したかどうかを確認する。押した場合は『ポスト探索モード』、押していない場合は赤外線センサで赤外線を感知しなくなるまでスイッチを押す動作を続ける。
        
        
     8. タッチセンサモード
        ・・・mirs正面のタッチセンサが反応したら、ポストの中心線とmirsの中心線を合わせるように補正し、『ポスト周り回転モード1』に移る。
        
        
     9. ポスト周り回転モード�T
        ・・・0.1m後退しポストの周りを左回転しmirs左方の赤外線センサでスイッチを探す。スイッチが見つかったら『赤外線識別モード』に移る。同時にmirsの右方にポストが有るかどうかを超音波センサを使い検索する。ポストを180度周ったら超音波の検索は終了する。ポストを確認した場合、確認した時点で停止し『ポスト周り回転モード�U』に移る。
        
        
     10. ポスト周り回転モード�U
         ・・・新たに見つけたポストの位置を周っていたポストからの相対的な位置で記憶し、mirsを右90度回転させ、『ポスト接近モード』に移る。
         
         
     11. 赤外線識別モード
         ・・・赤外線の周波数からポストの番号を割り出す。『ポスト獲得モード』に入る。
         
         
     12. ポスト獲得モード
         ・・・ポストが獲得できる番号のものだった場合、左に90度回転しmirsをポストにぶつかるまで前進させる。タッチセンサ反応後、0.1m後退し赤外線センサでスイッチを押したかどうか確認する。スイッチを押していない場合は赤外線を感知しなくなるまでスイッチを押す動作を行う。スイッチを押した場合は『ポスト探索モード』に移る。ポストが獲得できない番号のものだった場合、赤外線の周波数を読み取り記憶しておく。その後『ポスト探索モード』に移る。
         
         
     13. 試験走行タスク
         ・・・
   • モード遷移
     
     図4. モード遷移図
     
     
     

     遷移前＼遷移後

     待機モード

     初期動作モード

     次期動作モード

     ポスト検索モード

     ポスト探索モード

     ポスト接近モード

     スイッチモード

     タッチセンサモード

     ポスト周り回転モード

     ポスト周り回転モード�U

     赤外線識別モード

     ポスト獲得モード

     試験走行タスク

     待機モード

     スイッチON

     初期動作モード

     前方ポスト有り

     前方ポスト無し

     次期動作モード

     道発見

     ポスト検索モード

     位置記憶完了

     ポスト探索モード

     ポスト確認

     ポスト接近モード

     スイッチ有り

     タッチセンサ反応

     スイッチモード

     作業完了

     タッチセンサモード

     正面タッチセンサ反応

     ポスト周り回転モード�T

     ポスト確認

     スイッチ発見

     ポスト周り回転モード�U

     作業完了

     赤外線識別モード

     識別完了

     ポスト獲得モード

     作業完了

     試験走行タスク

   • モジュール定義
     • 直進走行モジュール
       定義：ロータリーエンコーダ、DCを用いて MIRSを指定した距離直進させるための関数群。
       API：PWM/エンコーダ・RDC関数
       
       
     • 回転モジュール
       定義：ロータリーエンコーダ、DCを用いて MIRSを指定した角度でその場回転させる関数群。
       API：PWM/エンコーダ・RDC関数
       
       
     • メインモジュール
       定義：mirs0204本体の行動を決定する。
       API:PWM/エンコーダ･RDC・超音波センサ･赤外線センサ･タッチセンサ･LCDデバイス等関数
       
       
     • 初期動作モジュール
       定義：中心に移動する前に進行方向1.6m以内にポストがないか判断する関数群。
       API:超音波センサ関数
       
       
     • ポスト検索モジュール
       定義：その場で左に回転しmirs前方の超音波センサを使い、ポストの位置を記憶するための関数群。
       API:PWM/エンコーダ･超音波センサ・RDC関数
       
       
     • ポスト探索モジュール
       定義：ポストを探しに行くための関数群
       API:PWM/エンコーダ･超音波センサ関数
       
       
     • ポスト接近モジュール
       定義：ポストに接近する際にmirs前面のタッチセンサが反応したかを判断するそれと同時にmirs前方の赤外線センサが赤外線を感知したら番号を判断し獲得するか否かを判断する関数
       API:PWM/エンコーダ・タッチセンサ・赤外線センサ関数
       
       
     • 減速モジュール
       定義：ポストに接近する際にmirs前方の超音波でポストとの距離を計測しmirsの速度を小さくする関数群。
       API:PWM/エンコーダ･超音波センサ関数
       
       
     • タッチセンサモジュール
       定義：前面のタッチセンサの中のどのセンサが反応したかを判断する関数群
       API:タッチセンサ関数
       
       
     • タッチセンサ補正モジュール
       定義：右側のタッチセンサが反応したときに0.1m後退させ右に20度補正させ、左側のタッチセンサが反応したときに0.1m後退させ左に20度補正させる関数群
       API:PWM/エンコーダ・タッチセンサ関数
       
       
     • 赤外線識別モジュール
       定義：赤外線の周波数の番号を判断する関数群
       API:赤外線センサ関数
       
       
     • 記憶モジュール
       定義：ポストの位置とポストの番号を記憶するための関数群
       API:
       
       

   • モードの構成要素
     1. 待機モード
        
        
        
     2. 初期動作モード
        超音波センサ API、直進走行モジュール　初期動作モジュール
        
        
     3. 次期動作モード
        超音波センサ API、直進走行モジュール、回転モジュール
        
        
     4. ポスト検索モード
        超音波センサ API、回転モジュール、ポスト検索モジュール、記憶モジュール
        
        
     5. ポスト探索モード
        超音波センサ API、タッチセンサ API、直進モジュール、回転モジュール、ポスト探索モジュール
        
        
     6. ポスト接近モード
        超音波センサ API、PWM/エンコーダ API、赤外線センサ API、ポスト接近モジュール、ポスト接近2モジュール
        
        
     7. スイッチモード
        赤外線センサ API、直進走行モジュール、記憶モジュール
        
        
     8. タッチセンサモード
        タッチセンサ API、タッチセンサモジュール、タッチセンサ補正モジュール
        
        
     9. ポスト周り回転モード�T
        赤外線センサ API、超音波センサ API、回転モジュール
        
        
     10. ポスト周り回転モード�U
         回転モジュール
         
         
     11. ポスト獲得モード
         タッチセンサ API、赤外線センサ API、直進走行モジュール、記憶モジュール
         
         
     12. 赤外線識別モード
         赤外線 API、赤外線識別モジュール、記憶モジュール
         
         
     13. 試験走行タスク
         ・・・

   • 試験機能

     下記の試験機能を有する。
     

     • 各センサの状態を表示する機能。
     • 左右車輪の回転数と回転方向を独立に試験する機能。
     • 一辺１ｍの正方形をトレースする機能。
     • 半径１ｍの円をトレースする機能。

1. システム試験概要

   システム試験はシステムの組立が完了した段階で、基本設計書の内容に適合しているかどうかを試験する。システム試験を実施する際には、各サブシステムで規定されるサブシステム試験に合格していなければならない。試験は以下の項目について行われる。

   1-1外形試験

   • 寸法が規定内・設計寸法に収まっているか？
   • 各部(部品)はしっかりと固定されているか？
   • 欠落箇所はないか？

   1-2センサ機能試験

   • 各センサが正確に動作しているか?
     (機能性能通りの性能を満たしているか試験する。 超音波センサ・赤外線センサ、ロータリーエンコーダの精度や誤差、タッチセンサの耐衝撃試験。それらのセンサを実際に搭載しての試験を行う。）

   1-3規定走行試験

   • MIRSがプログラム通りの動きを行うか?
     (競技規定に沿っているか、 実際ポスト獲得が出来るかという試験の実施)

   1-4競技プログラム試験

   • 実際の競技会を想定し、競技会で使用するフィールドで試験を行いプログラムに落ち度がないか確認する。
2. システム試験詳細

   システム試験の詳細は、下記の試験仕様書に記載される。
   MIRS0204システム試験仕様書

• MIRS0204 行動計画提案書(MIRS0204-DSGN-0001)
• MIRS0204 システム開発計画書(MIRS0204-DSGN-0002)