沼津高専 電子制御工学科
MIRS 行動計画提案書
MIRS0204-DSGN-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2002.11.20 全員 中西
初版


目次

  1. 目的
  2. 方針及び特徴
  3. 概形
  4. MIRSの動き
  5. ポスト獲得方法
  6. 予測される問題点


  1. 目的
  2. 無駄な動きを最小限にして、すべてのポストを最速でとる。

  3. 方針及び特徴
  4. 概形
  5. センサ配置

    足回り

  6. MIRSの動き

    1. 中心まで進む。


    2. その場で回転して超音波センサでポストの位置を確認する。


    3. 見つけた順に信号を確認し、獲得可能なポストは獲得する。
      獲得可能でないポストは信号を記憶し、次のポストへ向かう。


  7. ポストの獲得方法

    1. ポストに減速しながら近づき、ポストに接触したことをタッチセンサで感知


    2. ポストの周りを周り、赤外線を感知


    3. 90度回転させ、MIRS本体の後ろ側をポストのスイッチの方に向ける


    4. 後退し、ポストに近づく


    5. ポストを獲得

  8. 予測される問題点

  9. 関連文書