目次

1. 目的・特徴
2. 外観、センサの配置とその説明
• 赤外線センサ
• 超音波センサ
• 白線センサ
• タッチセンサ
3. MIRSの動き
• 赤外線反応時の行動
• 白線を感知時の行動
4. ポスト獲得方法
5. ポスト判別方法
6. MIRS行動計画の流れ

1.目的・特徴

<目的> 最速タイムで順番どおりにポストを獲得します。
<特徴> ポスト間の距離を測るという斬新なアイディアを取り入れ、独自性をアピールします。

2.外観、センサの配置とその説明

ここではMIRS0203の外観と取り付けるセンサ系の説明＆配置を詳しく説明します。


赤外線センサ

赤外線センサは、ポストのボタンから発信されている赤外線を感知するためのものです。
MIRSの前方のものは、ポストのボタンを押してポストを獲得できたかどうかを確認するためのもので、
MIRSの右側（このMIRSは時計回りにポストを回るので）のセンサは、ポストのボタンの位置を探すときに使います。


超音波センサ

前向きの超音波センサはMIRSからポストまでの距離を測ります。左向きの超音波センサはポストの回りを回るときに
ポストの影になっている未発見のポストを見つける為のものです。


白線センサ

もし、MIRSが白線からでようとしてしまったときにMIRSの動きを止めて、白線センサ感知時の行動に移ります。


タッチセンサ

主にポストの中心を算出する際に使用します。
ポストにたどり着いたかどうかの判断は超音波センサと 赤外線センサを平行して使います。

3.MIRSの動き

3-1 超音波をだして、競技場の中央にポストがないか確認します。

ない場合(左図)はスタート位置から直進して競技場の中央まで移動します。ある場合（右図）はポストのない場所を選びそこに移動します。

競技場中央でMIRSを360°回転させて、競技場内のポストの位置を確認、発見した順に仮ポスト名をつけて登録します。




※ポストの確認方法
図のようにMIRSと各ポストの距離と角度を計測します。このデータから各々のポストとポストとの距離を計算して、今後の動作に役立てます。




3-2 ポストの番号を確認します。MIRSの現在位置から最も近い距離にあるものから番号の確認作業 (場合によってはポスト獲得作業)をしていきます。一度番号を確認した、ポストについては現在位置からの距離でそのポストが確認済みであるポストということで判断し、次に確認しに行くポストの検索対象からはずします。

3-3 全てのポストの番号が確認し終わったらまだ獲得していない番号のポストを番号順に獲得していきます。

赤外線反応時の行動

前方にスイッチを発見した場合、ぶつからないで数センチ手前で停止します。
停止したらポストNo.を調べて、獲得すべきポストNo.であるならば ポスト獲得作業に移ります。
獲得すべきポストNo.でない場合は、ポストNo.を仮ポスト名に代入して登録しておきます。
その後､MIRSを少しずらしてポストに再び体当たりさせて ポスト獲得作業に移ります。

白線センサ感知時の行動

白線を感知します｡
180度回転します。
超音波検索で一番近いポストをさがします。
そのポストまでいきます。
獲得作業と同じ動作をし､そのポストの仮ポスト名を確認して
再びポスト獲得作業に移ります。

4.ポスト獲得方法

4-1 赤外線センサで前方にスイッチがないか確認しながらポストに接近。もし前方にスイッチがなければそのままポストに体当たりして､
ポストの中心を求めます。もし前方にスイッチがあった場合は赤外線反応時の行動に移ります。

4-2 ポストとの距離を一定に保ちながら、時計回りに回り赤外線センサでスイッチをさがします。

4-3 スイッチを発見したら、MIRSを時計回りに90度回転させスイッチの方向を向き､赤外線センサでポストNo.を調べます。
獲得すべきポストNo.であったならばそのまま体当たりしてスイッチを押し、後退します。
そしてスイッチが押されたが前方の赤外線センサで確認します。
もし獲得すべきポストでない場合は始めに覚えさせた仮ポスト名と対応させてポストNo.を覚えさせます。

4-4 MIRSを反時計回りに90度回転させ、元の位置(4-1右図の位置)に戻ります。そしてMIRSの動きに移ります。

5.ポスト判別方法

仮に発見したポストを発見した順にa〜eとしたときに
ポスト間のそれぞれの距離を次のようなイメージで覚えます。


	a	b	c	d	e
a	0	3	1	4	7
b	3	0	4	7	8
c	1	4	0	6	5
d	4	7	6	0	9
e	7	8	5	9	0



これによりMIRSは今どのポストにいるのかを判断します。

例)今いるポストより他のポストまでの距離が
6,5,1,4と測定された場合、現在のポストは
cということになり、このときにcのポストは
No.4となれば、
c=4
と覚えます。これで一つポストを判別できました。


これを繰り返して、すべてのポストを確認＆獲得します。
一度確認したポストは、同様にして判別します。


例)今他ポストまでの距離を
1,3,4,7
と測定したとします。すると現在いるポストはaとなり、
次に行くポストを確認します。するとそれはcとなりますが、
このときaのポストより"1"の距離にあるポストはcとなり、
cのポストは先ほど確認したので、取りには行かず次に近いポストの
bのポストへと行くと、判断します。

6.MIRS行動計画流れ

ここでは３の続きの動きを説明します。

	→		→
一番近いポストを周回します。 この時他ポストとの距離を測ります。		周回したポストのNo.と仮ポスト名とを 照らし合わせます。		周回時に検索した他ポストの中で 一番近いものに移動します。
				↓
	←		←
このポストより一番近いのはｃのポストですが，ａより1の距離にあるポストは検査済みなので次に近いｄへ行きます。		距離の測定結果よりポストのNo.と仮ポスト名とを照らし合わせます。		ポストを周回します。 他ポストとの距離と現在のポストのNo.を確認します。
↓
	→		→
近づいたら赤外線センサが反応したので 止まってポストNo.を確認します。		ポストNo.3と検出され，まだとらないポストなので，スイッチを回避してから周回動作に移ります。		周回とポストNo.と他ポストとの距離の測定を行います。
				↓
	←		←
周回とポストNo.と他ポストとの距離の測定を行います。		ａ，ｃはすでに確認済みなので ｂのポストへ移動します。		各ポストの認識状況
↓
	→		→
各ポストの認識状況		未確認かつ近いポストへ移動		赤外線が感知したため、ポストにはあたらずにポストの番号を確認
				↓
	←		←
残りのポストを番号の順で獲得に移る。 このときのポストの確認方法はポスト判別方法を参照		各ポストとの距離を測定		今とるべきポストではなかったので，スイッチを回避して周回運動へ移行