MIRS0103 Specification

標準MIRS基板
以下の基板、ボードについては標準MIRS基板を使用する。標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD,ATML）参照。

可逆モータパワー変換ボード仕様
赤外線センサボード取り扱い説明書
超音波センサボード取り扱い説明書
電源ボード(PD)取り扱い説明書
IO制御ボード
IO制御ボードはISAバスを経由してCPUからセンサおよび回路の制御を行う機能を具備する。MIRS0103ではIO制御ボードをFPGA内に構成した回路データとドータボードで構成する。
- パワーオン信号の状態を読み込める。

５．物理インターフェイス

ISAラック

ISAラックのインターフェースはISAバス規格に準拠し、各基板を下表に示すようにバックプレーンに搭載する。

Table.16_a ISAラックへの基板の搭載方法

スロット.No	ボード名称	備考
1	CPUボード
2	-	未使用
3	-	未使用
4	FPGAボード

* スロットナンバーについてはバックプレーンの外観を参照。

バックプレーン - フラッシュディスク

コネクタ名称 : BP_CN1

Figure.16_b_1 BP_CN1のコネクタ形状(bp_cn.jpg)

Table.16_b_1 BP_CN1のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	-5V	-	未使用
3	-12V	-	未使用
4	+12V	-	未使用
5	GND	-	GND

接続
　フラッシュディスクから出ている電源接続用ケーブルをコネクタ付近で切断し、赤、黒それぞれのケーブルの先端に電源用ターミナルを圧着する。
　次に赤ケーブルの電源用ターミナルをBP_CN1の1pinにねじとワッシャを用いて取りつけ、同様に黒ケーブルの電源用ターミナルをBP_CN1の5pinに取りつける。

バックプレーン - 電源ボード

コネクタ名称 : BP_CN1

Figure.16_c_1 BP_CN1のコネクタ形状(bp_cn.jpg)

Table.16_c_1 BP_CN1のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	-5V	-	未使用
3	-12V	-	未使用
4	+12V	-	未使用
5	GND	-	GND

コネクタ名称 : PD_CN3 (MOLEX 53259-0220)

Figure.16_c_2 PD_CN3のコネクタ形状(53259-0220.jpg)
Table.16_c_2 PD_CN3のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vcc
-
+5V

2
GND
-
GND

接続
　電源ケーブルの片側は電源用ターミナルを圧着してからBP_CN1にねじとワッシャを用いて取りつけ、
もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_CN3に挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。また、+5Vには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

Table.16_c_3 BP_CN1とPD_CN3のピン対応

BP_CN1			PD_CN3
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vcc	<->	1	Vcc
2	-5V	<->
3	-12V	<->
4	+12V	<->
5	GND	<->	2	GND

CPUボード - パーソナルコンピュータ
- 接続
  　CPUボードの CPU_UTP にイーサネットケーブルを接続する。
CPUボード－フラッシュディスク
- 接続
  　フラッシュディスクをCPUボードの CPU_IDE に挿入する。
CPUボード - テンキー
- コネクタ名称 : CPU_KB/MOUSE(PS/2 コネクタメス)
- コネクタ名称 : PS/2 コネクタオス
- 接続
  　テンキーのケーブルコネクタをCPUボードのキーボードコネクタに接続する。

FPGAボード－LCD

コネクタ名称 : FPGA_CN4 (26pin ピンヘッダ型コネクタオス)

Figure.16_h_1 LCD_CNのコネクタ形状(26pin.jpg)
Table.16_h_1 FPGA_CN4のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考
ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vcc
-
+5V
14
LCD_DB7
INOUT
データビット7

2
GND
-
GND
15
-
-
未使用

3
Vee
-
コントラストADJ
16
-
-

4
LCD_RS
OUT
レジスタセレクト
17
-
-

5
LCD_R/W
OUT
READ/WRITE
18
-
-

6
LCD_E
OUT
Enable信号
19
-
-

7
LCD_DB0
INOUT
データビット0
20
-
-

8
LCD_DB1
INOUT
データビット1
21
-
-

9
LCD_DB2
INOUT
データビット2
22
-
-

10
LCD_DB3
INOUT
データビット3
23
-
-

11
LCD_DB4
INOUT
データビット4
24
-
-

12
LCD_DB5
INOUT
データビット5
25
-
-

13
LCD_DB6
INOUT
データビット6
26
-
-

コネクタ名称 : LCD_CN (26pin ピンヘッダ型コネクタオス)

Figure.16_h_2 LCD_CNのコネクタ形状(lcd_fpga.jpg)

Table.16_h_2 LCD_CNのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	GND	-	GND
3	Vee	-	コントラストADJ
4	RS	LCD_IN	レジスタセレクト
5	LCD_R/W	IN	READ/WRITE
6	LCD_E	IN	Enable信号
7	LCD_DB0	INOUT	データビット0
8	LCD_DB1	INOUT	データビット1
9	LCD_DB2	INOUT	データビット2
10	LCD_DB3	INOUT	データビット3
11	LCD_DB4	INOUT	データビット4
12	LCD_DB5	INOUT	データビット5
13	LCD_DB6	INOUT	データビット6
14	LCD_DB7	INOUT	データビット7

接続
26芯フラットケーブルの片側に26pin ピンヘッダ型コネクタ(メス）を圧着しFPGA_CN4に挿入する。
もう片側はケーブルを切断して14芯に変えてから14pin ピンヘッダ型コネクタ（メス）を圧着しLCD_FPGAに挿入する。
接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_h_3 FPGA_CN4 と LCD_CNのピン対応

FPGA_CN4			LCD_CN		FPGA_CN4			LCD_CN
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名	ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vcc	<->	1	Vcc	14	LCD_DB7	<->	14	LCD_DB7
2	GND	<->	2	GND	15	-	<->
3	Vee	<->	3	Vee	16	-	<->
4	LCD_RS	<->	4	LCD_RS	17	-	<->
5	LCD_R/W	<->	5	LCD_R/W	18	-	<->
6	LCD_E	<->	6	LCD_E	19	-	<->
7	LCD_DB0	<->	7	LCD_DB0	20	-	<->
8	LCD_DB1	<->	8	LCD_DB1	21	-	<->
9	LCD_DB2	<->	9	LCD_DB2	22	-	<->
10	LCD_DB3	<->	10	LCD_DB3	23	-	<->
11	LCD_DB4	<->	11	LCD_DB4	24	-	<->
12	LCD_DB5	<->	12	LCD_DB5	25	-	<->
13	LCD_DB6	<->	13	LCD_DB6	26	-	<->

FPGAボード－ドータボード

そのっちゃん

コネクタ名称 : FPGA_JP20A (20pin ジャンパコネクタメス)

Figure.16_g_1 FPGA_JP20Aのコネクタ形状(jp20.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。
Table.16_g_1 FPGA_JP20Aのインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考
ピン.No
信号名
I/O
備考

1(F1-144)
UT1
OUT
超音波センサ送信信号1
11(F1-162)
R2B
IN
ロータリーエンコーダ2 chB

2(F1-147)
UR1
IN
超音波センサ受信信号 1
12(F1-163)
R2A
IN
ロータリーエンコーダ2 chA

3(F1-148)
UT2
OUT
超音波センサ送信信号 2
13(F1-164)
R_DIR
OUT
MPC 右方向信号。オープンコレクタ出力

4(F1-149)
UR2
IN
超音波センサ受信信号 2
14(F1-166)
R_PWM
OUT
MPC 右PWM信号。オープンコレクタ出力

5(F1-150)
UT3
OUT
超音波センサ送信信号 3
15(F1-167)
L_DIR
OUT
MPC 左方向信号。オープンコレクタ出力

6(F1-157)
UR3
IN
超音波センサ受信信号 3
16(F1-168)
L_PWM
OUT
MPC 左PWM信号。オープンコレクタ出力

7(F1-158)
UT4
OUT
超音波センサ送信信号 4
17(F1-169)
TS3
IN
タッチセンサ信号3

8(F1-159)
UR4
IN
超音波センサ受信信号 4
18(F1-170)
TS4
IN
タッチセンサ信号4

9(F1-160)
R1B
IN
ロータリーエンコーダ1 chB
19(F1-172)
TS2
IN
タッチセンサ信号2

10(F1-161)
R1A
IN
ロータリーエンコーダ1 chA
20(F1-173)
TS1
IN
タッチセンサ信号1

コネクタ名称 : DB_JP1A (20pin ジャンパコネクタオス)

Figure.16_g_2 DB_JP1Aのコネクタ形状(db_j20.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

Table.16_g_2 DB_JP1Aのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1(F1-144)	UT1	IN	超音波センサ送信信号 1	11(F1-162)	R2B	OUT	ロータリーエンコーダ2 chB
2(F1-147)	UR1	OUT	超音波センサ受信信号 1	12(F1-163)	R2A	OUT	ロータリーエンコーダ2 chA
3(F1-148)	UT2	IN	超音波センサ送信信号 2	13(F1-164)	R_DIR	IN	MPC 右方向信号。オープンコレクタ出力
4(F1-149)	UR2	OUT	超音波センサ受信信号 2	14(F1-166)	R_PWM	IN	MPC PWM信号。オープンコレクタ出力
5(F1-150)	UT3	IN	超音波センサ送信信号 3	15(F1-167)	L_DIR	IN	MPC 左方向信号。オープンコレクタ出力
6(F1-157)	UR3	OUT	超音波センサ受信信号 3	16(F1-168)	L_PWM	IN	MPC 左PWM信号。オープンコレクタ出力
7(F1-158)	UT4	IN	超音波センサ送信信号 4	17(F1-169)	TS3	OUT	タッチセンサ信号3
8(F1-159)	UR4	OUT	超音波センサ受信信号 4	18(F1-170)	TS4	OUT	タッチセンサ信号4
9(F1-160)	R1B	OUT	ロータリーエンコーダ1 chB	19(F1-172)	TS2	OUT	タッチセンサ信号2
10(F1-161)	R1A	OUT	ロータリーエンコーダ1 chA	20(F1-173)	TS1	OUT	タッチセンサ信号1

コネクタ名称 : FPGA_JP30C (20pin ジャンパコネクタメス)

Figure.16_g_3 FPGA_JP30Cのコネクタ形状(jp20.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

Table.16_g_3 FPGA_JP30Cのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1(F1-205)	IRQ5	OUT	超音波センサ受信タイミング信号	11	-	-	-
2				12	-	-	-
3	-	-	-	13	-	-	-
4	-	-	-	14	-	-	-
5	-	-	-	15	Vcc	-	5V
6	-	-	-	16	Vcc	-	5V
7	-	-	-	17	Vcc	-	5V
8	-	-	-	18	Vcc	-	5V
9	-	-	-	19	Vcc	-	5V
10	-	-	-	20	Vcc	-	5V

コネクタ名称 : DB_JP1B (20pin ジャンパコネクタオス)

Figure.16_g_4 DB_JP1Bのコネクタ形状(db_j20.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

Table.16_g_4 DB_JP1Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1(F1-205)	IRQ5	IN	超音波センサ受信タイミング信号	11	-	-	-
2				12	-	-	-
3	-	-	-	13	-	-	-
4	-	-	-	14	-	-	-
5	-	-	-	15	Vcc	-	5V
6	-	-	-	16	Vcc	-	5V
7	-	-	-	17	Vcc	-	5V
8	-	-	-	18	Vcc	-	5V
9	-	-	-	19	Vcc	-	5V
10	-	-	-	20	Vcc	-	5V

コネクタ名称 : FPGA_JP20B (20pin ジャンパコネクタメス)

Figure.16_g_5 FPGA_JP20Bのコネクタ形状(jp20.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

Table.16_g_5 FPGA_JP20Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1(F1-204)	IRS3	IN	赤外線センサ3	11(F1-192)	LCD_R/W	OUT	LCD リード・ライト
2(F1-203)	IRS7	IN	赤外線センサ7	12(F1-191)	LCD_E	OUT	LCD イネーブル
3(F1-202)	IRS6	IN	赤外線センサ6	13(F1-190)	LCD_DB0	INOUT	LCD データ 0
4(F1-200)	IRS2	IN	赤外線センサ2	14(F1-189)	LCD_DB1	INOUT	LCD データ 1
5(F1-199)	IRS5	IN	赤外線センサ5	15(F1-187)	LCD_DB2	INOUT	LCD データ 2
6(F1-198)	IRS1	IN	赤外線センサ1	16(F1-179)	LCD_DB3	INOUT	LCD データ 3
7(F1-197)	IRS4	IN	赤外線センサ4	17(F1-177)	LCD_DB4	INOUT	LCD データ 4
8(F1-196)	IRS0	IN	赤外線センサ0	18(F1-176)	LCD_DB5	INOUT	LCD データ 5
9(F1-195)	PO	IN	パワーオン信号	19(F1-175)	LCD_DB6	INOUT	LCD データ 6
10(F1-193)	LCD_RS	OUT	LCD レジスタセレクト	20(F1-174)	LCD_DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : DB_JP1C (20pin ジャンパコネクタオス)

Figure.16_g_6 DB_JP1Cのコネクタ形状(db_j20.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

Table.16_g_6 DB_JP1Cのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1(F1-204)	IRS3	OUT	赤外線センサ3	11(F1-192)	LCD_R/W	IN	LCD リード・ライト
2(F1-203)	IRS7	OUT	赤外線センサ7	12(F1-191)	LCD_E	IN	LCD イネーブル
3(F1-202)	IRS6	OUT	赤外線センサ6	13(F1-190)	LCD_DB0	INOUT	LCD データ 0
4(F1-200)	IRS2	OUT	赤外線センサ2	14(F1-189)	LCD_DB1	INOUT	LCD データ 1
5(F1-199)	IRS5	OUT	赤外線センサ5	15(F1-187)	LCD_DB2	INOUT	LCD データ 2
6(F1-198)	IRS1	OUT	赤外線センサ1	16(F1-179)	LCD_DB3	INOUT	LCD データ 3
7(F1-197)	IRS4	OUT	赤外線センサ4	17(F1-177)	LCD_DB4	INOUT	LCD データ 4
8(F1-196)	IRS0	OUT	赤外線センサ0	18(F1-176)	LCD_DB5	INOUT	LCD データ 5
9(F1-195)	PO	OUT	パワーオン信号	19(F1-175)	LCD_DB6	INOUT	LCD データ 6
10(F1-193)	LCD_RS	IN	LCD レジスタセレクト	20(F1-174)	LCD_DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : FPGA_JP60B (26pin ジャンパコネクタメス)

Figure.16_g_7 FPGA_JP60Bのコネクタ形状(jp26.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

Table.16_g_7 FPGA_JP60Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	5V	8	LCD_DB1	INOUT	LCD データ 1
2	GND	-	GND	9	LCD_DB2	INOUT	LCD データ 2
3	Vo	-	LCD コントラストアドジャスト	10	LCD_DB3	INOUT	LCD データ 3
4	LCD_RS	IN	LCD レジスタセレクト	11	LCD_DB4	INOUT	LCD データ 4
5	LCD_R/W	IN	LCD リード・ライト	12	LCD_DB5	INOUT	LCD データ 5
6	LCD_E	IN	LCD イネーブル	13	LCD_DB6	INOUT	LCD データ 6
7	LCD_DB0	INOUT	LCD データ 0	14	LCD_DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : DB_JP2A (14pin ジャンパコネクタオス)

Figure.16_g_8 DB_JP2Aのコネクタ形状(db_j14.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

Table.16_g_8 DB_JP2Aのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	5V	8	LCD_DB1	INOUT	LCD データ 1
2	GND	-	GND	9	LCD_DB2	INOUT	LCD データ 2
3	Vo	-	LCD コントラストアドジャスト	10	LCD_DB3	INOUT	LCD データ 3
4	LCD_RS	OUT	LCD レジスタセレクト	11	LCD_DB4	INOUT	LCD データ 4
5	LCD_R/W	OUT	LCD リード・ライト	12	LCD_DB5	INOUT	LCD データ 5
6	LCD_E	OUT	LCD イネーブル	13	LCD_DB6	INOUT	LCD データ 6
7	LCD_DB0	INOUT	LCD データ 0	14	LCD_DB7	INOUT	LCD データ 7

コネクタ名称 : FPGA_JP60C (26pin ジャンパコネクタメス)

Figure.16_g_9 FPGA_JP60Cのコネクタ形状(jp26.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

Table.16_g_9 FPGA_JP60Cのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND	8	GND	-	GND
2	GND	-	GND	9	GND	-	GND
3	GND	-	GND	10	GND	-	GND
4	GND	-	GND	11	GND	-	GND
5	GND	-	GND	12	GND	-	GND
6	GND	-	GND	13	GND	-	GND
7	GND	-	GND	14	GND	-	GND

コネクタ名称 : DB_JP2B (14pin ジャンパコネクタオス)

Figure.16_g_10 DB_JP2Bのコネクタ形状(db_j14.jpg)
* コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

Table.16_g_10 DB_JP2Bのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考	ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND	8	GND	-	GND
2	GND	-	GND	9	GND	-	GND
3	GND	-	GND	10	GND	-	GND
4	GND	-	GND	11	GND	-	GND
5	GND	-	GND	12	GND	-	GND
6	GND	-	GND	13	GND	-	GND
7	GND	-	GND	14	GND	-	GND

接続
　ドーターボードはFPGAボードの亀の子基盤となっているので、各ボードのコネクタが下表の対応関係になるようにドーターボードをFPGAボードに挿しこむ。

Table.16_g_11 FPGAボードコネクタとドーターボードコネクタの対応関係

FPGAボード		ドーターボード
JP20A	<->	JP1A
JP30C	<->	JP1B
JP20B	<->	JP1C
JP60B（1pin to 14pin）	<->	JP2A
JP60C（1pin to 14pin）	<->	JP2B

ドータボード－ロータリエンコーダ

コネクタ名称 : DB_RE1、DB_RE2(MOLEX 5045-04A)

Figure.16_l_1 DB_RE1、DB_RE2のコネクタ形状(5045a-04.jpeg)
Table.16_l_1 DB_RE1,DB_RE2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
CH_A
IN
チャネルB層の信号

2
CH_B
IN
チャンネルB層の信号

3
Vcc
-
+5V

4
GND
-
GND

コネクタ名称 : RE1_CN,RE2_CN (ロータリエンコーダコネクタ)

Figure.16_l_2 RE1_CN,RE2_CNのコネクタ形状とコネクタケーブル形状(reconect.jpeg)

Table.16_l_2 RE1_CN,RE2_CNのインターフェイス

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	CH_B	OUT	チャネルB層の信号
2	Vcc	-	+5V
3	CH_A	OUT	チャネルA層の信号
4	GND	-	GND

接続
　4芯フラットケーブルの両端を1本ずつ裂き、片側はそれぞれにMOLEX 5051用ターミナルを圧着してからMOLEX 5051-5ハウジングに挿入し、それぞれDB_REN に挿入する。
もう片側はロータリエンコーダ付属ケーブルと接続し、接続部の絶縁処理を行う。　接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_l_3 DB_RE1,DB_RE2 と RE1_CN,RE2_CN のピン対応

DB_RE1			RE1_DB
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	CH_B	<->	1	CH_B
2	Vcc	<->	2	Vcc
3	CH_A	<->	3	CH_B
4	GND	<->	4	GND
DB_RE2			RE2_DB
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	CH_B	<->	1	CH_B
2	Vcc	<->	2	Vcc
3	CH_A	<->	3	CH_B
4	GND	<->	4	GND

ドータボード－タッチセンサ

コネクタ名称 : DB_TSN (N =1 to 8) (MOLEX 5045-03A)

Figure.16_i_1 DB_TSN のコネクタ形状(5045a-03.jpg)
Table.16_i_1 DB_TSN のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
GND
-
GND

2
TSON
IN
タッチセンサON信号

3
TSOF IN タッチセンサOFF信号

コネクタ名称 : Micro Switch N (N =1 to 8)(omronSS-5GL)

Figure.16_i_2 Micro Switch N のコネクタ形状(ts.jpg)

Table.16_i_2 Micro Switch N のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	GND	-	GND
2	TSON	OUT	タッチセンサON信号
3	TSOF	OUT	タッチセンサOFF信号

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてから片側に5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入し、DB_TSN に挿入する。もう片側は絶縁ビニルを剥いてからマイクロスイッチにはんだ付けする。
　接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_i_3 DB_TSN と Micro Switch N のピン対応

DB_TS1

Micro Switch 1

DB_TS5

Micro Switch 5

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

DB_TS2

Micro Switch 2

DB_TS6

Micro Switch 6

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

DB_TS3

Micro Switch 3

DB_TS7

Micro Switch 7

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

DB_TS4

Micro Switch 4

DB_TS8

Micro Switch 8

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

GND

<->

GND

<->

GND

TSON

<->

TSON

<->

TSON

TSOF

<->

TSOF

<->

TSOF

ドータボード－超音波センサ

コネクタ名称 : DB_USSN (N =1 to 5) (MOLEX 5045-05A)

Figure.16_k_1 DB_USSN のコネクタ形状(5045a-05.jpg)

Table.16_k_1 DB_USSN のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	GND	-	GND
3	IRQ5	OUT	受信タイミング
4	U	IN	受信信号
5	RV	OUT	送信信号

コネクタ名称 : USSN_CN (N = 1 to 5) (MOLEX 5046-05A)

Figure.16_k_2 USSN_CNのコネクタ形状(5046a.jpg)

Table.16_k_2 USSN_CNのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vcc	-	+5V
2	RV	IN	送信信号
3	U	OUT	受信信号
4	IRQ5	IN	受信タイミング
5	GND	-	GND

接続
　5芯フラットケーブルを用意し、両端をそれぞれ1本ずつにわける。次に両側の絶縁ビニルを剥き、MOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、それぞれをDB_USSN とUSSN_DBに挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_k_3 DB_USSN と USSN_CN のピン対応

DB_USS0

USS0_CN

DB_USS3

USS3_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

<->

IRQ5

<->

IRQ5

<->

IRQ5

GND

<->

GND

<->

GND

DB_USS1

USS1_CN

DB_USS4

USS4_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

<->

IRQ5

<->

IRQ5

<->

IRQ5

GND

<->

GND

<->

GND

DB_USS2

USS2_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

Vcc

<->

Vcc

<->

IRQ5

<->

IRQ5

GND

<->

GND

ドータボード－赤外線センサ

コネクタ名称 : DB_IRSN (N =1 to 8) (MOLEX 5045-03A)

Figure.16_j_1 DB_IRSN のコネクタ形状(5045a-03.jpg)
Table.16_j_1 DB_IRSN のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
GND
-
GND

2
Vcc
-
Vcc

3
Vo IN 赤外線受光信号

コネクタ名称 : IRSN_CN (N =1 to 8) (MOLEX 5045-03A)

Figure.16_j_2 IRSN_CNのコネクタ形状(5045a-03.jpg)

Table.16_j_2 IRSN_CNのインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	Vo	OUT	赤外線受光信号
2	GND	-	GND
3	Vcc	-	+5V

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
それからそれぞれをDB_IRSN とIRSN_DBに挿入する。接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_j_3 DB_IRSN と IRSN_CN のピン対応

DB_IRS0

IRS0_CN

DB_IRS4

IRS4_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

DB_IRS1

IRS1_CN

DB_IRS5

IRS5_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

DB_IRS2

IRS2_CN

DB_IRS6

IRS6_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

DB_IRS3

IRS3_CN

DB_IRS7

IRS7_CN

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

ピン.No

信号名

<->

GND

<->

GND

1br>

GND

<->

GND

Vcc

<->

Vcc

<->

Vcc

ドータボード－Motor Power回路

コネクタ名称 : DB_MPC (MOLEX 5045-05A)

Figure.16_m_1 DB_MPCのコネクタ形状(5045a-05.jpg)
Table.16_m_1 DB_MPCのインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vcc
-
+5V

2
L_OUT1
OUT
左PWM信号

3
R_OUT1
OUT
右方向信号

4
L_OUT2
OUT
左方向信号

5
R_OUT2
OUT
右PWM信号

コネクタ名称 : MPC_CN1 (MOLEX 5046-05A)

Figure.16_m_2 MPC_CN1のコネクタ形状(5046a.jpg)

Table.16_m_2 MPC_CN1のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	L_OUT1	IN	左PWM信号
2	R_OUT1	IN	右方向信号
3	R_OUT2	IN	右PWM信号
4	L_OUT2	IN	左方向信号
5	Vcc	-	+5V

接続
　5芯フラットケーブルを用意し、両端をそれぞれ1本ずつにわける。次に両側の絶縁ビニルを剥き、MOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、それぞれをDB_MPCとMPC_DB に挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_m_3 DB_MPC と MPC_CN1 のピン対応

DB_MPC			MPC_CN1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vcc	<->	5	Vcc
2	L_OUT1	<->	1	L_OUT1
3	R_OUT1	<->	2	R_OUT1
4	L_OUT2	<->	4	L_OUT2
5	R_OUT2	<->	3	R_OUT2

ドータボード－Power Distributor

コネクタ名称 : DB_PD (MOLEX 5045-03A)

Figure.16_n_1 DB_PDのコネクタ形状(5045a-03.jpg)
Table.16_n_1 DB_PDのインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
- - 未使用

2
Vsig
-
駆動系電源ON信号

3
GND
-
GND

コネクタ名称 : PD_CN5 (MOLEX 5046-03A)

Figure.16_n_2 PD_CN5のコネクタ形状(5046-3m.jpg)

Table.16_n_2 PD_CN5のインターフェース

ピン.No	信号名	I/O	備考
1	-	-	未使用
2	Vsig	-	駆動系電源ON信号
3	GND	-	GND

接続
　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてからそれぞれに5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入する。
それからそれぞれをDB_PDとPD_DBに挿入する。接続時のピン対応は下表を参照。

Table.16_n_3 DB_PD と PD_CN5 のピン対応

DB_PD			PD_CN5
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	-	<->	1	-
2	Vsig	<->	2	Vsig
3	GND	<->	3	GND

Power Distributor－Motor Power回路

コネクタ名称 : MPC_CN2 (MOLEX 53259-0220)

Figure.16_o_1 MPC_CN2のコネクタ形状(53259-0220.jpg)
Table.16_o_1 MPC_CN2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin
-
+7.2V

2
GND
-
GND
コネクタ名称 : PD-CN4 (MOLEX 53259-0220)

Figure.16_o_2 PD_CN4のコネクタ形状(53259-0220.jpg)
Table.16_o_2 PD_CN4のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin -
+7.2V

2
GND
-
GND

接続
　電源ケーブルの両端にMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、MPC_PDとPD_MPCに挿入する。
　接続時のピン対応は下表を参照。また、Vinには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

Table.16_o_3 MPC_CN2 と PD_CN4 のピン対応

MPC_PD			PD_MPC
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vin	<->	1	Vin
2	GND	<->	2	GND

Power Distributor－バッテリー

コネクタ名称 : PD_CN1,PD_CN2 (MOLEX 53259-0220)

Figure.16_q_1 PD_CN1,PD_CN2のコネクタ形状(53259-0220.jpg)
Table.16_q_1 PD_CN1,PD_CN2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin
-
+7.2

2
GND
-
GND
コネクタ名称 : バッテリコネクタ 1,2

Figure.16_q_2 バッテリコネクタ 1,2のコネクタ形状(battery.jpg)
Table.16_q_2 バッテリコネクタ 1,2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vin
-
+7.2V

2
GND
-
GND

接続
電源ケーブルの片側は、バッテリコネクタのターミナルを圧着してバッテリコネクタハウジングに入れる。
もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_M.PD_VCCに挿入する。
接続時のピン対応は下表を参照。また、Vinには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

Table.16_q_3 PD_CN1,PD_CN2 とバッテリコネクタ 1,2のピン対応

PD_M			バッテリコネクタ 1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vin	<->	1	Vin
2	GND	<->	2	GND
PD_VCC			バッテリコネクタ 2
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vin	<->	1	Vin
2	GND	<->	2	GND

Motor Power回路－Motor

コネクタ名称 : MPC_CN3,MPC_CN4 (MOLEX 53259-0220)

Figure.16_p_1 MPC_CN3,MPC_CN4のコネクタ形状(53259-0220.jpg)
Table.16_p_1 MPC_CN3,MPC_CN4のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vo1
-
正極

2
Vo2
-
負極
コネクタ名称 : M1,M2 (MAXONモータの端子)

Table.16_p_2 M1,M2のインターフェース

ピン.No
信号名
I/O
備考

1
Vo1
-
正極

2
Vo2
-
負極
* モータの端子付近に"+"とかいてあるほうが正極。

接続
　電源ケーブルの片側にMOLEX 53259用ターミナルを圧着してからMOLEX 53259-0220ハウジングに挿入し、MPC_CN3,MPC_CN4に挿入。
もう片方は絶縁ビニルを剥きモータの端子にはんだ付けする。
接続時のピン対応は下表を参照。また、正極には赤、負極には黒の電源ケーブルを使用すること。

Table.16_p_3 MPC_CN3,MPC_CN4 と M1,2 のピン対応

MPC_CN3			M1
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vo1	<->	1	Vo1
2	Vo2	<->	2	Vo2
MPC_CN4			M2
ピン.No	信号名		ピン.No	信号名
1	Vo1	<->	1	Vo1
2	Vo2	<->	2	Vo2

６．各部の詳細

標準MIRS基板

CPUボード仕様（現在作成中）

可逆モータパワー変換ボード仕様

赤外線センサボード取り扱い説明書

超音波センサボード取り扱い説明書

電源ボード(PD)取り扱い説明書
MIRSデータベースDBMDを参照。

MIRS0103が作成する基板、回路

IO制御ボードはFPGA内に構成した回路データとドータボードで構成される。

FPGAボード内に構成する各モジュールの回路データ

図4.FPGA内回路ブロック図各ブロックの機能

1. アドレスデコーダ : 16bitのアドレスデータからモジュールセレクタ信号を作り出し、AEN信号に合わせて各モジュールに出力する。また、各モジュールが16bitのデータ入出力を行えるように IOCS16 信号を制御する。
2. 液晶ディスプレイ制御モジュール : CPUから送られてくる8bitの液晶ディスプレイボード制御信号の出力制御を行う。
3. モータパワー制御モジュール : CPUから送られてくる速度データをPWM変換し、同じくCPUから送られてくる方向データと共に出力する。
4. 超音波センサ信号処理モジュール : CPUから超音波センサ選択信号を受けると、2bitの超音波センサ選択信号、超音波の送信信号となる幅0.4[ms]、周波数約40[kHz]のパルスと、回りこみ除去回路へのタイミングパルスである受信タイミング信号を出力する。又、超音波センサから受信信号を受けとると、割り込み信号を、割り込み信号のリセットを行うまでCPUへ出力し続ける。
5. タッチセンサ、パワーオン信号処理モジュール : 8bitのタッチセンサ信号、1bitのパワーオン信号を16bitのTP信号としてCPUに出力する。上記の2種類の信号に変化が生じた時に、CPUから割り込みリセット信号が来るまでCPUに割り込み信号を出力する。
6. 赤外線センサ信号処理モジュール : 赤外線センサにポストからの信号入力が入った時割り込み信号を出力し、要求があれば符号化された信号を12bitのパラレルデータとしてCPUに出力する。
7. ダミーモジュール : ISAバスの信号の内、ATLMIRS用の各モジュールで使用しない信号をハイインピーダンスに接続する。
8. ロータリーエンコーダ制御モジュール : ドーターボードを通して送られてくるロータリーエンコーダのデータを用いて、方向データ、カウント値を出力する。

モジュール間インターフェース

ISA バス
ISA バスのインターフェースについては ISA バスの仕様書、およびマイコンビルダーの仕様書を参照のこと。

アドレスデコーダ
Table.7_c_2 アドレスデコーダのインターフェース

信号名	I/O	機能
SA 1 to 8	OUT	8bit アドレスバス
IOCS16	OUT	16bit I/Oサイクルに 1 ウェイトで応答
LCD_ADD	OUT	LCD_Mセレクタ信号
MPC_ADD	OUT	MPC_Mセレクタ信号
USS_ADD	OUT	USS_Mセレクタ信号
RE_ADD	OUT	RE_Mセレクタ信号
TIP_ADD	OUT	TP_Mセレクタ信号
IRS_ADD,IRS_RS	OUT	IRS_Mセレクタ信号

液晶ディスプレイ制御モジュール
Table.7_c_3 液晶ディスプレイ制御モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
IB_SD 0 to 7	OUT	8bit データバス
B_IORN	IN	I/Oリード・ストローブ
B_IOWN	IN	I/Oライト・ストローブ
B_RESET	IN	システム・リセット
B_CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
LCD_RS	OUT	レジスタ・セレクト
LCD_R/W	OUT	リード・ライト
LCD_E	OUT	イネーブル信号
OB_DB 0 to 7	OUT	出力データ

モータパワー制御モジュール
Table.7_c_4 モータパワー制御モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
IB_SD 0 to 7	IN	8bit データバス
OB_SD 0 to 7	OUT	8bit データバス
B_IORN	IN	I/Oリード・ストローブ
B_IOWN	IN	I/Oライト・ストローブ
B_RESET	IN	システム・リセット
B_CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
R_OUT1	OUT	MPC_DATA。オープンコレクタ出力
R_OUT2	OUT	MPC_DATA。オープンコレクタ出力
L_OUT1	OUT	MPC_DATA。オープンコレクタ出力
L_OUT2	OUT	MPC_DATA。オープンコレクタ出力

ロータリーエンコーダ制御モジュール
Table.7_c_5 ロータリーエンコーダ制御モジュールのインターフェース

信号名	方　向	対　象	概　要
RE_X	IN	アドレスデコーダ	モジュールセレクタ信号(Xカウンタ選択用）
RE_Y	IN	アドレスデコーダ	モジュールセレクタ信号(Yカウンタ選択用）
SD 0 to 15	INOUT	ISA-Bus	16bit データバス
IOR	IN	ISA-Bus	I/Oリード・ストローブ
IOW	IN	ISA-Bus	I/Oライト・ストローブ
RESET	IN	ISA-Bus	システム・リセット
CLK	IN	ISA-Bus	システム・クロック 8MHz デューティ50%
X_A,X_B	IN	ドーターボード	Xカウンタ用2相信号入力端子
Y_A,Y_B	IN	ドーターボード	Yカウンタ用2相信号入力端子

超音波センサ信号処理モジュール
Table.7_c_6 超音波センサ信号処理モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
IB_SD 0 to 1	IN	2bit データバス
B_IOWN	IN	I/Oライト・ストローブ
B_RESET	IN	システム・リセット
B_CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
IRQ5	OUT	割り込み要求。オープンコレクタ出力
RV 0 to 3	IN	送信信号
U 0 to 3	OUT	受信信号
USS_ADD0,USS_ADD1	OUT	超音波センサ選択信号

タッチセンサ､パワーボード信号処理モジュール
Table.7_c_7 タッチセンサ､パワーボード信号処理モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
TP_DATA 0 to 15	OUT	16bit データバス
B_IORN	IN	I/Oリード・ストローブ
B_IOWN	IN	I/Oライト・ストローブ
B_RESET	IN	システム・リセット
B_CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
PO	IN	パワーオン信号
TS 0 to 7	IN	タッチセンサ信号

赤外線センサ信号処理モジュール
Table.7_c_8 赤外線センサ信号処理モジュールのインターフェース

信号名	I/O	機能
IRS_DATA 0 to 15	OUT	16bit データバス
OB_SD 0	OUT	モジュールリセット
B_IORN	IN	I/Oリード・ストローブ
B_IOWN	IN	I/Oライト・ストローブ
B_RESET	IN	システム・リセット
B_CLK	IN	システム・クロック 8MHz デューティ50%
IRS 0 to 7	IN	赤外線センサ信号
IRS_ADD	IN	赤外線センサ選択信号
IRS_RS	IN	赤外線センサリセット信号

ソフトウェアビジビリティ

液晶ディスプレイ制御モジュール
Table.7_d_1_1 液晶ディスプレイ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0100H

表示画面をクリア後、アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。

アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。
シフトしていた表示も元に戻るが、この時DD RAMの内容は変化しない。

I/D

データ書き込みおよびデータ読み出し時にカーソルの進む方向、
表示をシフトするかどうかの設定を行う。

全表示のON/OFF（D)、カーソルのON/OFF（C)、
カーソル位置の文字のブリンク（B)をセットする。

S/C

R/L

DD RAMの内容を変えずカーソルの移動、表示のシフト動作を行う。

インターフェース長(DL)、表示桁数(N)、文字フォント(F)を設定する。

Acc

CG RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

Add

DD RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

内部動作中を示すビジーフラグ(BF)およびアドレスカウンタの内容を読み出す。

0102H

Write Data

DD RAMまたはCG RAMにデータを書き込む。

Read Data

DD RAMまたはCG RAMにデータを読み出す。

* I/D	・・・	'1' : インクリメント	'0' : デクリメント	* S	・・・	'1' : 表示のシフトを行う	'0' : 表示のシフトを行わない
* S/C	・・・	'1' : 表示のシフト	'0' : カーソルの移動	* R/L	・・・	'1' : 右シフト
* DL	・・・	'1' : 8bit	'0' : 4bit	* N	・・・	'1' : 2行目	'0' : 1行目
* F	・・・	'1' : 5 x 10ドット	'0' : 5 x 7ドット	* BF	・・・	'1' : 内部動作中	'0' : インストラクション受付可
* DD RAM	・・・	表示データRAM		* CG RAM	・・・	キャラクタジェネレータRAM
* Acc	・・・	CG RAMのアドレス		* Add	・・・	DD RAMのアドレス、カーソル番地に対応する
* AC	・・・	DD RAM、CG RAMの両方に用いるアドレスカウンタ
* Writeデータ , Readデータ・・・以下の文字コード表を参照

Table.7_d_1_2 文字コード表

モータパワー制御モジュール
Table.7_d_2 モータパワー制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0110H

L2⁶

L2⁵

L2⁴

L2³

L2²

L2¹

L2⁰

方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

L2⁶

L2⁵

L2⁴

L2³

L2²

L2¹

L2⁰

バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

0112H

R2⁶

R2⁵

R2⁴

R2³

R2²

R2¹

R2⁰

方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

R2⁶

R2⁵

R2⁴

R2³

R2²

R2¹

R2⁰

バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

* L2^X	・・・	左速度データ				* R2^X	・・・	右速度データ
* LD	・・・	'1' : 左タイヤ正転		'0' : 左タイヤ逆転		* RD	・・・	'1' : 右タイヤ正転		'0' : 右タイヤ逆転

ロータリーエンコーダ制御モジュール
Table.7_d_3 ロータリーエンコーダ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0120H

D1¹⁵

D1¹⁴

D1¹³

D1¹²

D1¹¹

D1¹⁰

D1⁹

D1⁸

D1⁷

D1⁶

D1⁵

D1⁴

D1³

D1²

D1¹

D1⁰

ロータリーエンコーダのカウント値を読みこむ

ロータリーエンコーダ1のカウントデータのリセット

0122H

D2¹⁵

D2¹⁴

D2¹³

D2¹²

D2¹¹

D2¹⁰

D2⁹

D2⁸

D2⁷

D2⁶

D2⁵

D2⁴

D2³

D2²

D2¹

D2⁰

ロータリーエンコーダのカウント値を読みこむ

ロータリーエンコーダ2のカウントデータのリセット

* D2_x,D3_x

・・・

ロータリーエンコーダカウント値データ

超音波センサ信号処理モジュール
Table.7_d_4 超音波センサ信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0130H

2²

2¹

2⁰

D₁,D₀で選択したセンサに40μsecの間送信信号を送信する。

0132H

超音波センサモジュールの割り込み信号（IRQ3）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

* M ・・・ '1' : 割り込み信号のマスク '0' : 割り込み信号のアンマスク * R ・・・ '1' : 割り込み信号のリセット

タッチセンサ、パワーオン信号処理モジュール
Table.7_d_5 タッチセンサ、パワーオン信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

140H

'0'

TS7

TS6

TS5

TS4

TS3

TS2

TS1

TS0

POはパワーオン信号、TS*はタッチセンサの状態をそれぞれ示す。

0142H

TIP_Mの割り込み信号（IRQ6）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

* PO , TS*	・・・	'1' : ON		'0' : OFF		* M	・・・	'1' : 割り込み信号のマスク		'0' : 割り込み信号のアンマスク
* R	・・・	'1' : 割り込み信号のリセット

赤外線信号処理モジュール
Table.7_d_5 赤外線信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

150H

NM2

NM1

NM0

CP11

CP10

CP9

CP8

CP7

CP6

CP5

CP4

CP3

CP2

CP1

CP0

IRSの状態を示す。
CP*は各ポスト特有の信号を示す。

また、NM*は入ってきた信号のセンサの番号を示す。
FLは信号の新旧を示すものであり、'1'ならば読み込まれていないデータであり。

0152H

選択したセンサからのデータを読み込む。

IRS *・・・'1' : ON

'0' : OFF

ID *

・・・IRS0の符号データ

F : FLAG・・・'1'未読

F : FLAG・・・'0'既読

ドータボード

外形
図5．ドータボード外形図
詳細ブロック図
図6.ドーターボードのブロック図
各ブロックの詳細
1. LCDコントラストアドジャスト回路ボリウムを用いてLCDボードの液晶ディスプレイのコントラストアドジャストを行う。また、その他の信号を素通りさせることでFPGAボードのジャンパとしての機能を持つ。
2. パワーオン信号処理回路 PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号を用いてフォトカプラを動作させ、その出力信号をパワーオン信号としてFPGAボードに出力する。
3. 超音波センサ選択回路マルチプレクサの制御信号に超音波センサ選択信号を入れることにより、ATLMIRSの４つの超音波センサとFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールの接続制御を行う。
4. タッチセンサ入力チャタリング除去回路タッチセンサ（マイクロスイッチ）から入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行いタッチセンサ信号としてFPGAボードに出力する。
5. モータパワーコントロール信号処理回路 FPGAボードからオープンコレクタ出力として送られてくるMPC信号に抵抗を介すことで、MPCボードのフォトカプラを動作させる

主用部品

表6.4.1 MIRS0002 ドーターボード主要部品表

番号品名ドキュメント番号/商品名 E/C 数量単位備考

IC2 マルチプレクサ 4052 E 1 個

IC3,IC4 RS-フリップフロップ 74LS279 E 2 個

IC5 フォトカプラ PC817 E 1 個

R1 ～ R5 抵抗 330Ω E 5 個

R6,R7 ラダー抵抗 1kΩ x 8 E 2 個

BR1 可変抵抗 100kΩ E 1 個

C1 ～ C4 積層セラミックコンデンサ 104 E 4 個

DB_JP1A,B,C ジャンパコネクタ 20pin x 1 E 3 個

DB_JP2A,B ジャンパコネクタ 14pin x 1 E 2 個

DB_PD 3pin コネクタ MOLEX5046-03A E 1 個

DB_IRS1 ～ DB_IRS8 3pin コネクタ MOLEX5046-03A E 8 個

DB_TS1 ～ DB_TS8 3pin コネクタ MOLEX5046-03A E 8 個

DB_MPC 5pin コネクタ MOLEX5046-05A E 1 個

DB_USS1 ～ DB_USS4 5pin コネクタ MOLEX5046-05A E 4 個

製造仕様書ツリー

ドータボード基板製造仕様書ツリー
- ドータボード基板製造仕様書（MIRSATLM-ELEC-1201）
  - ドータボード基板組み立て図
    - ドータボード PWD(基板)
      1. 両面銅箔基板（100x100)（購入品）
      2. CAMデータ
    - IC、抵抗などの部品
    - 改造仕様書
      1. Power Distributor外形改造図
      2. Power Distributor基板パターン切断図
      3. Power Distributor基板布線表
  - ドータボード基板取扱説明書（MIRSATLM-ELEC-1202）
    - ドータボード回路図（MIRSATLM-ELEC-1203）
    - ドータボード基板外形図
    - ドータボード基板パターン図
  - ドータボード基板試験仕様書（MIRSATLM-ELEC-1205）
    - ドータボード回路図（MIRSATLM-ELEC-1203）
    - ドータボード基板外形図
    - ドータボード基板パターン図

７．消費電力

エレクトロニクス部：

Model	Spec	消費電力
CPUボード	AT-461VREP	単一3.5(A)
フラッシュメモリ	PQI/DiskOnMeodule	65(mA)
各ボード		不明
	合計ピーク時電流	3565+α(mA)

このとき、電源が4[A]であるため、全体として4[A]以下に抑えるよう各ボードを作成する。

Motor関係
回路系最大消費電流：４[Ａ]
モーター駆動部分・・・ 1500×2=3000[mA]（最大連続電流時）
13400×2=26800[mA]（起動時）
1076[mA]（最大効率時）

関連文書

参考文献・MIRS0001エレクトロニクス詳細設計書

MOU:光学式マウス	MPC：モータパワー制御ボード	FD：フラッシュディスク	LCD：液晶ディスプレイボード
DB：ドーターボード	USS：超音波センサボード	TEN：テンキー	FPGA：FPGAボード
IRS：赤外線ボード	TS:TSタッチセンサ	PD：電源ボード	M：モータ
CPU：CPUボード

目次

１．はじめに

２．概要

３．構成

概略ブロック図

図１に概略ブロック図を示す。

各インターフェースについての詳細

図2にFPGA内部回路のブロック図を示す。

電源系統図

４．機能性能

５．物理インターフェイス

ISAラック

バックプレーン - フラッシュディスク

バックプレーン - 電源ボード

CPUボード - パーソナルコンピュータ

CPUボード－フラッシュディスク

CPUボード - テンキー

FPGAボード－LCD

FPGAボード－ドータボード

ドータボード－タッチセンサ

６．各部の詳細

標準MIRS基板

MIRS0103が作成する基板、回路

FPGAボード内に構成する各モジュールの回路データ

ドータボード

７．消費電力

番号	品名	ドキュメント番号/商品名	E/C	数量	単位
表6.4.1 MIRS0002 ドーターボード主要部品表
IC2	マルチプレクサ	4052	E	1	個
IC3,IC4	RS-フリップフロップ	74LS279	E	2	個
IC5	フォトカプラ	PC817	E	1	個
R1 ～ R5	抵抗	330Ω	E	5	個
R6,R7	ラダー抵抗	1kΩ x 8	E	2	個
BR1	可変抵抗	100kΩ	E	1	個
C1 ～ C4	積層セラミックコンデンサ	104	E	4	個
DB_JP1A,B,C	ジャンパコネクタ	20pin x 1	E	3	個
DB_JP2A,B	ジャンパコネクタ	14pin x 1	E	2	個
DB_PD	3pin コネクタ	MOLEX5046-03A	E	1	個
DB_IRS1 ～ DB_IRS8	3pin コネクタ	MOLEX5046-03A	E	8	個
DB_TS1 ～ DB_TS8	3pin コネクタ	MOLEX5046-03A	E	8	個
DB_MPC	5pin コネクタ	MOLEX5046-05A	E	1	個
DB_USS1 ～ DB_USS4	5pin コネクタ	MOLEX5046-05A	E	4	個