目次

1. 目的
2. 方針及び特徴
3. 概形
4. 動作

1,目的

本文書はMIRS0103の行動計画案についてまとめたものである。
これに基づき開発を進めることを目的とする。

2,方針及び特徴

• 全方向車輪により、スムーズな移動が可能
• 光学式マウスの使用により、正確な移動量の取得が可能
• 検知したポストの位置を記録する事により、2回目の試技は高速にポストが取得する事が可能

3,概形

• 超音波センサ：4個
• 赤外線センサ：8個
• タッチセンサ：8個
• 光学式マウス：1個

4,動作

前提事項

• 常に上部超音波センサを使用し、周囲を探索している。
• フィールドに進入禁止区域をあらかじめプログラムで設定し、MIRSはその区域に入らない。

各センサの動作

• 超音波センサ
  ポストの探索を行う。MIRSに90度ずつ計4箇所設置し多くの範囲で探索を行う又、ポスト位置までの距離を測定する。

• 赤外線センサ
  ポストから発信されている赤外線信号を感知する。MIRSに45度ずつ計8箇所設置する。

• 光学式マウス MIRS下部中心に取り付け、接続にはPS/2ポートを使用する。MIRSの移動量を検出するために使用する。モータ付属のロータリーエンコーダを使用するよりも正確に移動量を検出できる。

• タッチセンサ
  障害物（ポスト）にあたったかどうかを感知する。MIRSの全方向に配置する。

MIRSの動作

メインの動作

ポスト獲得動作

SUB1

SUB2

SUB3

SUB4

SUB5

ポスト取得動作

1,ポストに接近する。	2,ポストの周りを正八角形に周回する。
3,ポストの赤外線信号を発見次第接近し、スイッチを押す。	4,周回開始位置まで周回する。