ＭＩＲＳ９７０３ ソフトウェア構造
Written by Haruki Iwata.
- モジュール構成図
-
- データ一覧表
| データ名 | 格納ＢＢ | シンボル名 | データ型 |
|---|
| 起動時ディップスイッチ | ００−１ | boot_dip | ８ビットフィールド |
| ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ | ００−３ | mmi_7seg | 整数型 |
| 赤外線入力データ | ０１−１ | is_in | ８ビットフィールド |
| 赤外線割り込みなしカウント | ０１−２ | is_cnt | 整数型 |
| タッチセンサ入力データ | ０２−１ | ts_in | ３ビットフィールド |
| ＲＥｘ座標 | ０２−２ | re_x | 整数型 |
| ＲＥｙ座標 | ０２−３ | re_y | 整数型 |
| ＲＥ姿勢角 | ０２−４ | re_th | 整数型 |
| 座標補正要求フラグ | ０２−５ | rev_flag | 整数型 |
| 左ＲＥカウント | ０２−６ | re_left | 整数型 |
| 右ＲＥカウント | ０２−７ | re_right | 整数型 |
| 超音波センサ選択チャネル | ０３−１ | us_ch | 整数型 |
| １ｃｈ距離 | ０３−２ | us_1ch | ポインタ |
| ２ｃｈ距離 | ０３−３ | us_2ch | ポインタ |
| ３ｃｈ距離 | ０３−４ | us_3ch | ポインタ |
| ４ｃｈ距離 | ０３−５ | us_4ch | ポインタ |
| １ｃｈ割り込みなしカウント | ０３−６ | us_1ch_cnt | 整数型 |
| ２ｃｈ割り込みなしカウント | ０３−７ | us_2ch_cnt | 整数型 |
| ３ｃｈ割り込みなしカウント | ０３−８ | us_3ch_cnt | 整数型 |
| ４ｃｈ割り込みなしカウント | ０３−９ | us_4ch_cnt | 整数型 |
| 左モータＤｕｔｙ比 | ０４−１ | pwm_left | 整数型 |
| 右モータＤｕｔｙ比 | ０４−２ | pwm_right | 整数型 |
| 仮左モータＤｕｔｙ比 | ０４−３ | tmp_left | 整数型 |
| 仮右モータＤｕｔｙ比 | ０４−４ | tmp_right | 整数型 |
| 自機ｘ座標 | ０５−１ | self_x | 整数型 |
| 自機ｙ座標 | ０５−２ | self_y | 整数型 |
| 自機姿勢角 | ０５−３ | self_th | 整数型 |
| 超音波入力状態 | ０５−４ | us_state | 整数型 |
| 障害パターン | ０５−５ | obs_pt | 整数型 |
| 相手機位置パターン | ０６−１ | ene_pos | 整数型 |
| 相手機進行パターン | ０６−２ | ene_dir | 整数型 |
| 相手機との距離 | ０６−３ | ene_dist | 整数型 |
| 選択動作 | ０７−１ | act_sel | 整数型 |
| 連続選択回数 | ０７−２ | act_cnt | 整数型 |
| 目標種別 | ０７−３ | tar_class | 整数型 |
| 目標値 | ０７−４ | tar_val | 整数型 |
| 目標姿勢角 | ０７−５ | tar_th | 整数型 |
| 目標達成手段 | ０７−６ | tar_op | 整数型 |
| 作戦段階 | １０−１ | op_stage | 整数型 |
| 起動時赤外線センサ入力状況 | １３−１ | boot_irs | ８ビットフィールド |
| 起動時タッチセンサ入力状況 | １３−２ | boot_ts | ３ビットフィールド |
| デバッグデータ１ | １４−１ | debug1 | ポインタ |
| 左補正データ | １６−１ | rev_left | ポインタ |
| 右補正データ | １６−２ | rev_right | ポインタ |
|
ＢＢ１ |
ＢＢ２ |
ＢＢ３ |
ＢＢ４ |
ＢＢ５ |
ＢＢ６ |
ＢＢ７ |
ＢＢ８ |
ＢＢ９ |
| ００ |
起動時
ディップ
スイッチ |
（予約済） |
７Ｓｅｇ
ＬＥＤ表示
データ |
| ０１ |
赤外線入力
データ |
赤外線
割り込みなし
カウント |
| ０２ |
タッチセンサ
入力データ |
ＲＥｘ座標 |
ＲＥｙ座標 |
ＲＥ姿勢角 |
座標補正
要求フラグ |
左ＲＥカウント |
右ＲＥカウント |
| ０３ |
超音波
センサ
選択チャネル |
１ｃｈ距離 |
２ｃｈ距離 |
３ｃｈ距離 |
４ｃｈ距離 |
１ｃｈ
割り込みなし
カウント |
２ｃｈ
割り込みなし
カウント |
３ｃｈ
割り込みなし
カウント |
４ｃｈ
割り込みなし
カウント |
| ０４ |
左モータ
Ｄｕｔｙ比 |
右モータ
Ｄｕｔｙ比 |
仮
左モータ
Ｄｕｔｙ比 |
仮
右モータ
Ｄｕｔｙ比 |
| ０５ |
自機ｘ座標 |
自機ｙ座標 |
自機姿勢角 |
超音波
入力状態 |
障害パターン |
自機進行方向 |
| ０６ |
相手機
位置パターン |
相手機
進行パターン |
相手機との
距離 |
| ０７ |
選択動作 |
連続選択
回数 |
目標種別 |
目標値 |
目標姿勢角 |
目標達成手段 |
| １０ |
作戦段階 |
| １３ |
起動時
赤外線センサ
入力状況 |
起動時
タッチセンサ
入力状況 |
| １４ |
デバッグ
データ１ |
| １６ |
左
補正データ |
右
補正データ |
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