初期設定モジュール

モジュール番号	００−ＩＮＺ
属性	イニシャライズ処理
Ｉｎｐｕｔ
Ｐｒｏｃｅｓｓ	６８Ｋ、ＰＩ／Ｔ、ＲＴＣ、センサ、駆動系の初期設定を行い、 ＬＥＤ制御モジュール、センサテストモジュール、起動モード判定モジュールを登録する。
Ｏｕｔｐｕｔ
起動条件	電源ＯＮ又はリセット
関連モジュール	ＬＥＤ制御モジュール センサテストモジュール 起動モード判定モジュール
備考	６８Ｋの初期化はリアルタイムモニタかも

ＬＥＤ制御モジュール

モジュール番号	００−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	起動モード判定するまで、ディップスイッチの状態を見て、 ７ＳｅｇＬＥＤおよび単色ＬＥＤを点灯する。 以降は、 ７ｓｅｇＬＥＤ表示データを取得し、 それに応じてＬＥＤを点灯する。
Ｏｕｔｐｕｔ
起動条件	一定時間毎 （初期設定モジュールで登録）
関連モジュール
備考

起動モード判定モジュール

モジュール番号	００−ＩＮＴ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ
Ｐｒｏｃｅｓｓ	ディップスイッチデータを取得し、 起動時ディップスイッチデータとしてＢＢに書き込む。 そのディップスイッチデータにより、 競技、 テスト動作、 補正データ作成 を判定し、 そのモードに対応する７ｓｅｇＬＥＤ表示データをＢＢに書き込み、 使用するモジュールを登録する。 競技モード 赤外線割り込みなしカウントモジュール 赤外線データ管理モジュール ロータリエンコーダデータ管理モジュール タッチセンサデータ管理モジュール 超音波センサ制御モジュール 超音波距離データ管理モジュール ＰＷＭ制御モジュール 状況分析開始モジュール デバッグデータ作成モジュール テスト動作モード ロータリエンコーダデータ管理モジュール ＰＷＭ制御モジュール テスト動作モジュール デバッグデータ作成モジュール 補正データ作成モード ロータリエンコーダデータ管理モジュール ＤＵＴＹ比補正データ作成モジュール
Ｏｕｔｐｕｔ	起動時ディップスイッチ（００−１） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	押しボタンスイッチ割り込み （初期設定モジュールで登録）
関連モジュール
備考

赤外線割り込みなしカウントモジュール

モジュール番号	０１−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	赤外線割り込みなしカウント（０２−２）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	赤外線の割り込みなしカウントをする。
Ｏｕｔｐｕｔ	赤外線割り込みなしカウント（０２−２）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールで競技モード時に登録）
関連モジュール	赤外線データ管理モジュール
備考	赤外線の割り込み間隔のチェック（割り込みの禁止と許可の調整）もやるかも。

赤外線データ管理モジュール

モジュール番号	０１−ＩＮＴ
属性	割り込み処理
Ｉｎｐｕｔ	起動時赤外線センサ入力状況（１３−１）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	赤色ＬＥＤを点灯し、 赤外線センサの検知データを取得し、 起動時赤外線センサ入力状況との論理積をとり、 赤外線センサ入力データとしてＢＢに書き込む。 赤外線割り込みなしカウントをリセットし、 最後に赤色ＬＥＤを消灯する。
Ｏｕｔｐｕｔ	赤外線センサ入力データ（０１−１） 赤外線割り込みなしカウント（０２−２）
起動条件	赤外線センサハードウェア割り込み （起動モード判定モジュールで競技モード時に登録）
関連モジュール	赤外線割り込みなしカウントモジュール
備考	９７０３のシステムでは割り込みを用いる必要性はない。

ロータリエンコーダデータ管理モジュール

モジュール番号	０２−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	座標補正要求フラグ（０２−５） 自機ｘ座標（０５−１） 自機ｙ座標（０５−２） 自機姿勢角（０５−３）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	ロータリエンコーダのカウント値を取得しＢＢへ書き込み、 積算カウンタのリセットを行い、 座標補正要求があれば、 ＲＥｘ座標、ＲＥｙ座標、ＲＥ姿勢角の値を自機ｘ座標、自機ｙ座標、自機姿勢角で書き換える。 書き換え後に座標補正要求フラグを下げる。 ロータリエンコーダのカウント値をもとにＲＥｘ座標、ＲＥｙ座標、ＲＥ姿勢角を更新する。
Ｏｕｔｐｕｔ	ＲＥｘ座標（０２−２） ＲＥｙ座標（０２−３） ＲＥ姿勢角（０２−４） 座標補正要求フラグ（０２−５） 左ＲＥカウント（０２−６） 右ＲＥカウント（０２−７）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールで登録）
関連モジュール	タッチセンサデータ管理モジュール
備考	タッチセンサのの入力に割り込みを用いるかで変更必要。

タッチセンサデータ管理モジュール

モジュール番号	０２−ＩＮＴ
属性	割り込み処理
Ｉｎｐｕｔ	起動時タッチセンサ入力状況（１３−２）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	タッチセンサデータを取得し、 起動時タッチセンサ入力状況との論理積をとり、 タッチセンサ入力データとしてＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	タッチセンサ入力データ（０２−１）
起動条件	タッチセンサハードウェア割り込み （起動モード判定モジュールで競技モード時に登録）
関連モジュール
備考	９７０３のシステムでは割り込みを用いる必要性はない。

超音波制御モジュール

モジュール番号	０３−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	超音波センサ選択チャネル（０３−１） １ｃｈ割り込みなしカウント（０３−６） ２ｃｈ割り込みなしカウント（０３−７） ３ｃｈ割り込みなしカウント（０３−８） ４ｃｈ割り込みなしカウント（０３−９）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	選択中のチャネルの送信波に対する割り込みの確認をし、 割り込みのない場合は帰ってこなかったことを示す値を 距離データとしてＢＢに書き込み、センサのカウントをストップし、 超音波割り込みなしカウントのカウントアップを行なう。 チャネルを切換え、ＢＢに書き込み、 超音波の送信を行なう。
Ｏｕｔｐｕｔ	超音波センサ選択チャネル（０３−１） １ｃｈ距離（０３−２） ２ｃｈ距離（０３−３） ３ｃｈ距離（０３−４） ４ｃｈ距離（０３−５） １ｃｈ割り込みなしカウント（０３−６） ２ｃｈ割り込みなしカウント（０３−７） ３ｃｈ割り込みなしカウント（０３−８） ４ｃｈ割り込みなしカウント（０３−９）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールで競技モード時に登録）
関連モジュール	超音波距離データ管理モジュール
備考

超音波距離データ管理モジュール

モジュール番号	０３−ＩＮＴ
属性	割り込み処理
Ｉｎｐｕｔ	超音波センサ選択チャネル（０３−１）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	緑色ＬＥＤを点灯し、 センサのカウントをストップし、 選択中のチャネルに対応する割り込みなしカウントをリセットする。 割り込みの信用性のチェックを行ない、 異常の場合は距離データを対応する値でＢＢに書き込み、 問題のないときは距離の計算を行ない、値をＢＢに書き込む。 最後に緑色ＬＥＤを消灯する。
Ｏｕｔｐｕｔ	１ｃｈ距離（０３−２） ２ｃｈ距離（０３−３） ３ｃｈ距離（０３−４） ４ｃｈ距離（０３−５） １ｃｈ割り込みなしカウント（０３−６） ２ｃｈ割り込みなしカウント（０３−７） ３ｃｈ割り込みなしカウント（０３−８） ４ｃｈ割り込みなしカウント（０３−９）
起動条件	超音波センサハードウェア割り込み （起動モード判定モジュールで競技モード時に登録）
関連モジュール	超音波制御モジュール
備考

ＤＵＴＹ比補正モジュール

モジュール番号	０４−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	仮左モータＤｕｔｙ比（０４−３） 仮右モータＤｕｔｙ比（０４−４）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	仮モータＤｕｔｙ比から、 電圧や癖などの細かな左右のずれを含めた適正な値を モータＤｕｔｙ比としてＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	左モータＤｕｔｙ比（０４−１） 右モータＤｕｔｙ比（０４−２）
起動条件	進行動作モジュールでの登録 赤外線追尾動作モジュールでの登録
関連モジュール
備考	あらかじめ対応するデータを配列で用意する。（補正データ作成を用いてホストＰＣに移動。

ＰＷＭ制御モジュール

モジュール番号	０４−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	左モータＤｕｔｙ比（０４−１） 右モータＤｕｔｙ比（０４−２）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	モータＤｕｔｙ比を目標として、 モータＤｕｔｙ比の変化を緩和させるように 段階的にＰＷＭ回路への信号を変化させる。
Ｏｕｔｐｕｔ
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールで競技モード時、テスト動作時に登録）
関連モジュール
備考	フィードバック演算もここでやる。

自機データ演算モジュール

モジュール番号	０５−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	１ｃｈ割り込みなしカウント（０３−６） ２ｃｈ割り込みなしカウント（０３−７） ３ｃｈ割り込みなしカウント（０３−８） ４ｃｈ割り込みなしカウント（０３−９） タッチセンサ入力データ（０２−１） ＲＥｘ座標（０２−２） ＲＥｙ座標（０２−３） ＲＥ姿勢角（０２−４） １ｃｈ距離（０３−２） ２ｃｈ距離（０３−３） ３ｃｈ距離（０３−４） ４ｃｈ距離（０３−５）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	超音波センサの割り込みカウントから超音波入力状態を作成し、 ロータリエンコーダによる自機座標を超音波センサの距離データで公正を行い、 適宜補正したものを自機の座標データとしてＢＢに書き込む。 その際、ＲＥの値に手を加えた場合はＲＥの座標補正フラグを立てる。 また、タッチセンサの入力データと自機の座標データをもとに 障害パターンを作成する。 自機データの演算終了後、相手機データ演算モジュールを登録する。
Ｏｕｔｐｕｔ	超音波入力状態（０５−４） 座標補正要求フラグ（０２−５） 自機ｘ座標（０５−１） 自機ｙ座標（０５−２） 自機姿勢角（０５−３） 障害パターン（０５−５） 自機進行方向（０５−６）
起動条件	状況分析開始モジュールでの登録
関連モジュール	状況分析開始モジュール
備考	作成データは増設する可能性あり。

相手機データ演算モジュール

モジュール番号	０６−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	自機ｘ座標（０５−１） 自機ｙ座標（０５−２） 自機姿勢角（０５−３） 超音波入力状態（０５−４） 障害パターン（０５−５） １ｃｈ距離（０３−２） ２ｃｈ距離（０３−３） ３ｃｈ距離（０３−４） ４ｃｈ距離（０３−５）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	自機座標、障害パターン、超音波センサの測定距離から 新たに相手機位置パターンを作成し、ＢＢに書き込む。 距離の判別ができる場合は相手機との距離も作成し、ＢＢに書き込む。 前回の相手機位置パターンと相手機位置パターンの関係により、 相手機進行パターンを作成し、ＢＢに書き込む。 完了後、行動判断モジュールを登録する。
Ｏｕｔｐｕｔ	相手機位置パターン（０６−１） 相手機との距離（０６−３） 相手機進行パターン（０６−２）
起動条件	自機データ演算モジュールでの登録
関連モジュール	状況分析開始モジュール
備考	作成データは増設する可能性あり。

行動判断モジュール

モジュール番号	０７−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	選択動作（０７−１） 連続選択回数（０７−２） 目標種別（０７−３） 目標値（０７−４） 目標姿勢角（０７−５） 自機ｘ座標（０５−１） 自機ｙ座標（０５−２） 自機姿勢角（０５−３） 超音波入力状態（０５−４） 障害パターン（０５−５） 相手機進行パターン（０６−２）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	自機座標と目標を比較し、 目標を達成したか調べる。 目標値を達成し、目標姿勢角が満たされないときは 進行動作モジュールを登録しその場回転をさせ、 目標姿勢角まで満たしたならば、 詳細判断（通常）モジュールを登録し状況に合わせた新規目標を作成させる。 また、作戦動作時ならば 作戦切り替えモジュールし新規目標を作成させる。 障害データや相手進行データにより、 詳細判断（回避）モジュールおよび詳細判断（通常）モジュールし状況に合わせた新規目標を作成させる。
Ｏｕｔｐｕｔ	選択動作（０７−１） 連続選択回数（０７−２）
起動条件	相手機データ演算モジュールでの登録
関連モジュール	状況分析開始モジュール
備考

状況分析開始モジュール

モジュール番号	０７−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	赤外線割り込みなしカウント（０１−２）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	赤外線割り込みなしカウントを調べて、 規定値未満のときは、 赤外線追尾動作モジュールを登録し、 目標データをクリアする。 規定値以上のときは、 自機データ演算モジュールを登録する。
Ｏｕｔｐｕｔ	目標種別（０７−３） 目標値（０７−４） 目標姿勢角（０７−５） 目標達成手段（０７−６）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールで競技モード時に登録）
関連モジュール
備考	自機データ演算モジュールを登録するのは内部カウントで超音波センサの測定が一巡するまで待つ。

詳細判断（通常）モジュール

モジュール番号	０８−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	選択動作（０７−１） 自機ｘ座標（０５−１） 自機ｙ座標（０５−２） 自機姿勢角（０５−３） 障害パターン（０５−５） 相手機位置パターン（０６−１） 相手機進行パターン（０６−２） 相手機との距離（０６−３）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	選択動作および自機データおよび相手機データに応じて、 目標データを作成する。 また､動作に応じた７ｓｅｇＬＥＤ表示データをＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	目標種別（０７−３） 目標値（０７−４） 目標姿勢角（０７−５） 目標達成手段（０７−６） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	行動判断モジュールでの登録
関連モジュール
備考

詳細判断（回避）モジュール

モジュール番号	０９−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	選択動作（０７−１） 自機ｘ座標（０５−１） 自機ｙ座標（０５−２） 自機姿勢角（０５−３） 障害パターン（０５−５） 相手機位置パターン（０６−１） 相手機進行パターン（０６−２） 相手機との距離（０６−３）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	選択動作および自機データおよび相手機データに応じて、 目標データを作成する。 また､動作に応じた７ｓｅｇＬＥＤ表示データをＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	目標種別（０７−３） 目標値（０７−４） 目標姿勢角（０７−５） 目標達成手段（０７−６） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	行動判断モジュールでの登録
関連モジュール
備考

作戦切り替えモジュール

モジュール番号	１０−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	起動時ディップスイッチ（００−１） 作戦段階（１０−１）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	起動時ディップスイッチおよび作戦段階を調べ、 作戦段階をインクリメントし、 作戦段階が最終段階であれば、終了（０）にする。 その作戦段階に応じた目標データをＢＢに書き込み、 進行動作モジュールを登録する。 また､動作に応じた７ｓｅｇＬＥＤ表示データをＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	作戦段階（１０−１） 目標種別（０７−３） 目標値（０７−４） 目標姿勢角（０７−５） 目標達成手段（０７−６） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	行動判断モジュールでの登録
関連モジュール	行動判断モジュール
備考	作戦動作を初期作戦以外のもの（回避用)を用意するかも。

進行動作モジュール

モジュール番号	１１−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	目標種別（０７−３） 目標値（０７−４） 目標姿勢角（０７−５） 目標達成手段（０７−６）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	目標データを受け取り、 それに応じた仮ＤＵＴＹ比をＢＢに書き込む。 また、ＤＵＴＹ比補正モジュールを登録する｡
Ｏｕｔｐｕｔ	仮左モータＤｕｔｙ比（０４−３） 仮右モータＤｕｔｙ比（０４−４）
起動条件	詳細判断（通常、回避）モジュール、 作戦切り替えモジュールでの登録。
関連モジュール
備考

赤外線追尾動作モジュール

モジュール番号	１２−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	赤外線入力データ（０１−１）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	ＢＢの赤外線入力データを元に 相手の勝敗判定装置に近づくための仮モータＤＵＴＹ比をＢＢに書き込み、 ＤＵＴＹ比補正モジュールを登録する。 また､動作に応じた７ｓｅｇＬＥＤ表示データをＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	仮左モータＤｕｔｙ比（０４−３） 仮右モータＤｕｔｙ比（０４−４） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	状況分析開始モジュールでの登録
関連モジュール	状況分析開始モジュール
備考

センサテストモジュール

モジュール番号	１３−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ
Ｐｒｏｃｅｓｓ	赤外線センサ、タッチセンサのデータを取得し、 あらかじめ予測されていたデータと比較を行い、 （通常入力なし） 問題のないセンサを起動時赤外線センサ入力状況として、ＢＢに書き込む。 また、結果を７ｓｅｇＬＥＤ表示データとして、ＢＢに書き込む｡
Ｏｕｔｐｕｔ	起動時赤外線センサ入力状況（１３−１） 起動時タッチセンサ入力状況（１３−２） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	初期設定モジュールでの登録
関連モジュール
備考

デバッグデータ転送モジュール

モジュール番号	１４−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	デバッグデータ１（１４−１）〜デバッグデータ９（１４−９）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	デバッグ用データをＲＳ−２３２Ｃケーブル経由でホストＰＣに転送する。
Ｏｕｔｐｕｔ
起動条件	デバッグデータ作成モジュールからの登録
関連モジュール	デバッグデータ作成モジュール
備考	起動には押しボタンスイッチ割り込みの利用も考えられる。

デバッグデータ作成モジュール

モジュール番号	１４−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ
Ｐｒｏｃｅｓｓ	ＢＢ内のデータをデバッグデータとして配列として格納する。 また、ディップスイッチの確認を行い、 スイッチの位置によりデバッグデータ転送モジュールを登録する。
Ｏｕｔｐｕｔ	デバッグデータ１（１４−１）〜デバッグデータ９（１４−９）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールで競技モード時、テスト動作モード時に登録）
関連モジュール	デバッグデータ転送モジュール
備考

テスト動作モジュール

モジュール番号	１５−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ
Ｐｒｏｃｅｓｓ	ディップスイッチを調べ、 対応する仮ＤＵＴＹ比をＢＢに書き込み、 ＤＵＴＹ比補正モジュールを登録する｡ もしくは、 対応する超音波センサのチャネルの送受信を行い測定値を７ＳｅｇＬＥＤ表示データとして ＢＢに書き込む。
Ｏｕｔｐｕｔ	仮左モータＤｕｔｙ比（０４−３） 仮右モータＤｕｔｙ比（０４−４） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールでテスト動作モード時に登録）
関連モジュール
備考

ＤＵＴＹ比補正データ転送モジュール

モジュール番号	１６−ＮＲＭ
属性	ノーマル処理
Ｉｎｐｕｔ	左補正データ（１６−１） 右補正データ（１６−２）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	作成されたデータをＲＳ−２３２Ｃケーブル経由でホストＰＣに転送する。
Ｏｕｔｐｕｔ
起動条件	ＤＵＴＹ比補正データ作成モジュールからの登録
関連モジュール	ＤＵＴＹ比補正データ作成モジュール
備考	起動には押しボタンスイッチ割り込みの利用も考えられる。

ＤＵＴＹ比補正データ作成モジュール

モジュール番号	１６−ＴＩＭ
属性	タイマ処理
Ｉｎｐｕｔ	左ＲＥカウント（０２−６） 右ＲＥカウント（０２−７）
Ｐｒｏｃｅｓｓ	ロータリエンコーダのカウント値が左右つりあうように ＤＵＴＹ比を変化させつつ（ＰＷＭ制御モジュールを経由しない。また、そのＤＵＴＹ比を７ＳｅｇＬＥＤに表示）、 ロータリエンコーダのカウント値をとる。 ロータリエンコーダのカウント値が左右つりあったときのＤＵＴＹ比のデータをＢＢに書き込む。 また、ディップスイッチの確認を行い、 スイッチの位置によりデバッグデータ転送モジュールを登録する。
Ｏｕｔｐｕｔ	左補正データ（１６−１） 右補正データ（１６−２） ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ（００−３）
起動条件	一定時間毎 （起動モード判定モジュールでＤＵＴＹ比補正データ作成モード時に登録）
関連モジュール	ＤＵＴＹ比補正データ転送モジュール
備考