(5) ハードウェアタイマ

　超音波センサでは、１［μｓ］を０．１７［ｍｍ］に換算する。したがって、ソフトウェアタイマの１回のループに用する時間を１０［μｓ］とすると、ＣＰＵはこの間他の処理ができない。ハードウェアタイマを用いれば、その間も他の処理を行うことができる。
　ハードウェアタイマとしては、それぞれのＣＰＵに周辺ＬＳＩとして準備されているタイマ用ＩＣを使うのが簡単である。クロック発生回路とマイコンから読むことのできるカウンタ回路を構成すればそれで充分である。

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