(2) 超音波センサーの構成

　図３の構成による各部の波形の例が図４である。実際には反射波は物体の形によりエコーして残るが、この回路では反射波の先頭だけを検出して、最も近い所からの反射時間をはかる。図３では発振器を使用しているが発振波形でなく一発の高圧パルスで超音波スピーカを駆動することもある。





　また、反射時間を測定するために図３のようなハードウェアタイマを用いず、マイクロコンピューターのソフトウェアでタイマを構成することも出来る。図５はソフトウェアタイマを用いた場合の超音波センサ制御ルーチンの流れ図である。





　超音波を反射した後待ち時間をおいているのは超音波スピーカの振動が減衰せずその漏れが受信回路に入って受信波を検出したように誤動作してしまうのをふせぐためでる。



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