超音波センサ系関数

関数void uss_init();
機能超音波センサの初期化
引数なし
戻り値なし

関数void uss_start(int ch);
機能超音波を送信する
引数int ch:送信するチャネル
戻り値なし

関数void uss_stop();
機能超音波センサカウンタのカウントストップ
引数なし
戻り値なし

関数int uss_data();
機能距離の計算
引数なし
戻り値事前に送信したセンサ方向の距離[cm]

関数int uss_chk_int();
機能割り込みタイプのチェック
引数なし
戻り値1:正常0:ハードウェア異常

関数int uss_chk_conect();
機能センサのチェック
引数なし
戻り値1:センサーがついていない0:ついている

超音波の割り込みについて

上記のように割り込みタスク登録しsys11(1)を呼び出すことにより可能になる。
なお、sys11(1)は、赤外線センサでも使用するので注意が必要
割り込み時の処理はinterrupt void intt**()の中に書くようにする。
uss_start(X)を呼び出して、割り込みが起きたとき、uss_chk_int()が、1を返したら正常に計測が行われたということである。さらにuss_chk_conect()が、0を返したら、しっかり反射してきたことになる
  • 使用例：超音波センサ(July 28,1998)
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