#define MAXTSK 10

void inzt00();void nrmt00();void timt00();void intt00();
void inzt01();void nrmt01();void timt01();void intt01();
void inzt02();void nrmt02();void timt02();void intt02();
void inzt03();void nrmt03();void timt03();void intt03();
void inzt04();void nrmt04();void timt04();void intt04();
void inzt05();void nrmt05();void timt05();void intt05();
void inzt06();void nrmt06();void timt06();void intt06();
void inzt07();void nrmt07();void timt07();void intt07();
void inzt08();void nrmt08();void timt08();void intt08();
void inzt09();void nrmt09();void timt09();void intt09();

static struct
{
unsigned tsknum;   /*  ＴａｓｋＮｕｍｂｅｒ      */
unsigned flg;      /*  制御フラグ                */
void (*inztsk)();  /*  Ｔａｓｋ初期設定          */
void (*nrmtsk)();  /*  Ｔａｓｋノーマル処理      */
void (*timtsk)();  /*  Ｔａｓｋタイマ処理        */
void (*inttsk)();  /*  Ｔａｓｋ割り込み処理      */
unsigned timer;    /*  タイマカウント値          */
unsigned timset;   /*  タイマセット値            */
int      BB1;      /*  Ｂｕｌｌｅｔｉｎ　Ｂｏｘ  */
int      BB2;      /*  Ｂｕｌｌｅｔｉｎ　Ｂｏｘ  */
int      BB3;      /*  Ｂｕｌｌｅｔｉｎ　Ｂｏｘ  */
int      BB4;      /*  Ｂｕｌｌｅｔｉｎ　Ｂｏｘ  */
int      BB5;      /*  Ｂｕｌｌｅｔｉｎ　Ｂｏｘ  */
}
table[MAXTSK]={
               0,0x00,inzt00,nrmt00,timt00,intt00,0,1,0,0,0,0,0,
               1,0x00,inzt01,nrmt01,timt01,intt01,0,1,0,0,0,0,0,
               2,0x00,inzt02,nrmt02,timt02,intt02,0,1,0,0,0,0,0,
               3,0x00,inzt03,nrmt03,timt03,intt03,0,1,0,0,0,0,0,
               4,0x00,inzt04,nrmt04,timt04,intt04,0,1,0,0,0,0,0,
               5,0x00,inzt05,nrmt05,timt05,intt05,0,1,0,0,0,0,0,
               6,0x00,inzt06,nrmt06,timt06,intt06,0,1,0,0,0,0,0,
               7,0x00,inzt07,nrmt07,timt07,intt07,0,1,0,0,0,0,0,
               8,0x00,inzt08,nrmt08,timt08,intt08,0,1,0,0,0,0,0,
               9,0x00,inzt09,nrmt09,timt09,intt09,0,1,0,0,0,0,0,};
 int initial[MAXTSK];
 unsigned int mmi_iivseg;
 unsigned char mmi_chase;
 unsigned char pwm_mode;
 int mode_judge;
 int mode_num;
 struct pos{
   int x ;           /* cm */
   int y ;           /* cm */
   int v ;           /* cm/sec */
   int theta ;       /* deg */
   int thetav ;      /* deg/sec */
   int way ;         /* cm */
    }rot_position_i;