はじめに

Ver 1.0 からの変更点

仕様上の変更点

• 競技場全面に配置した４つポストを獲得する。
• ポスト探索距離を中心位置から 1.4m 以内とする。

具体的な変更点

1. contorl.h で定義されているポスト個数を 2 から 4 に変更した。
2. posrt_search.c の 97行目で指定していた超音波センサの距離の最大値を USS_MAX として control.h で定義し、その値を 1400 にした。
3. ポスト探索モードの改良
   ポスト認識における得点制をやめ、最小値をそのままポスト位置として一旦認識させるようにした。
4. ポスト正体補正のアルゴリズムを改良した。
   ポスト正体時に左右どちらの超音波センサの距離を測定できなかったとき、MIRSの首振り角度を少しづつ大きくするようにした。
5. MIRS の中心位置補正を２回のポスト獲得モードにつきに１回のみ行うように変更した。
6. 中心位置補正時のポスト探索で、２回自転してポストを必要個数発見できなかった場合は、ポスト探索を諦めるようにした。

変更されたファイル

  control.h       functions.c      thread_func.c
  control_test.c  initialize.c     post_get.c           
  func_extern.h   post_approach.c  post_search.c

プログラムの限定事項動作

• スタート位置と中心位置の移動途中には、ポストは存在しないと仮定している。
• 4つのポストは、中心から見て重なった位置に置かれていないと仮定している。
• 4つのポストは、中心から見て 1.4m 以内に置かれていると仮定している。
• 中心位置補正プログラムでは、半時計回りで認識した最初の２つのポストを無条件に使って補正計算を行うようにしている。（このため、ポスト位置によっては補正計算の誤差が大きくなる。）
• 所定の行動以外の動作は想定していない。（危機回避の動作は全く組み込んでいない。）

現在わかっている問題点

使用上方法

1. mirs_std_v1.1.tar.gz を /hoem/atlmris にダウンロードして、

      tar xvfz mris_std_v1.1.tar.gz 

   で展開する。
2. /home/atlmris で

   rm mirs_std
   ln -s mirs_std_v1.1 mirs_std 

   とする。
3. /etc/inittab などで、 mirs_std_v1.0 を指定いるものを mirs_std に変更する。
4. mirs_std_v1.1 ではバイナリを用意していないので、各ディレクトリで make を実行する。

プログラムパッケージ

• パッケージ名: mirs_std
• バージョン: 1.1
• ソースプログラム： mirs_std_v1.1.tar.gz