はじめに

要求仕様

このソフトウェアは、MIRS標準機上で動作するものとする。

動作概要（モードの定義）

1. スタート位置から中心位置に移動する。
2. その場回転を行い、超音波センサで、ポスト位置を全て記憶する。(ポスト探索モード）
3. 然るべきアルゴリズムにそって周回するポストを選択する。（ポスト選択モード）
4. 距離、方向を補正しならがら、ポストに接近する。（ポスト接近モード）
5. 赤外線をみながら、ポストを周回する。その途中、獲得すべきポストであれば獲得する。（ポスト周回・獲得モード）
6. 中心位置へ戻る。（中心復帰モード）
7. 獲得したポストが全ポスト数と等しければ、プログラムを終了する。
8. その場回転を行いポスト位置を確認する。（ポスト探索モード）
9. 2,8で計測したポスト位置から初期の中心位置とのずれを計算し、初期の位置に移動する。（中心位置補正モード)
10. 3に戻る。

動作の特徴

• 直進、回転、公転は全て 最適レギュレータによる LQR 制御を行い、高精度の走行制御を行う。
• ポストを一周して戻ってきたら、最初に記憶したポスト 位置を基準に、中心位置（自己位置）を補正する。
• センサ入力のデータの読み取りは、独立のスレッドで行うことを基本 とする。

動作のフローチャート

• メインルーチン
• ポスト接近ルーチン
• ポスト獲得ルーチン
• ポスト探索（位置確認）ルーチン
• 中心位置補正ルーチン

プログラムの限定事項動作

• スタート位置と中心位置の移動途中には、ポストは存在しないと仮定している。
• 2つのポストは、中心から見て重なった位置に置かれていないと仮定している。
• 2つのポストは、中心から見て 1m 以内に置かれていると仮定している。
• 中心位置補正プログラムは、ポストが2個であることを前提にしている。（それ以外は、10個までのポストに対応している。）
• 所定の行動以外の動作は想定していない。（危機回避の動作は全く組み込んでいない。）

プログラムパッケージ

• パッケージ名: mirs_std
• バージョン: 1.0
• ソースプログラム： mirs_std_v1.0.tar.gz