Raspberry Pi での動作試験

1. デバイス接続

2. RaspberryPi の起動とソースファイルの展開

  1. キーボード(USB)、マウス(USB)、ディスプレイ(HDMI)を接続し、Raspberry Pi を起動する。
    無線LANでつながる状態になっていれば、これらの機器を接続せず、teraterm 等で ssh でリモートログインして以下の試験を行うことも可能である。
  2. 以下のようにmg4_pi_ver4.0.0.tar.gz をダウンロードし、tar コマンドで展開、実行ファイルの作成、テストプログラムの実行を行う。
    
      wget http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp:/mirsdoc2/mirsmg4d/syst/num0008a/mg4_pi_ver4.0.0.tar.gz
      tar xvfz mg4_pi_ver4.0.0.tar.gz
      cd mg4_pi_ver4.0.0
      make
      ./test_item
    
    
    なお、wget コマンドでなくブラウザでダウンロードした場合、ブラウザが自動的にgzip圧縮を解いてしまうことにより、gzip: stdin: not in gzip format というメッセージが出て展開できないことがある。その場合は xvfzxvf に変更して、次のようにタイプして展開する。
    
      tar xvf mg4_pi_ver4.0.0.tar.gz

3. RaspberryPi 単体での動作試験

上記のプログラムを展開したディレクトリにコンパイル済みのテストプログラムが用意されている。 最後の3つのテストプログラムを除いて、Raspberry 単体での試験が可能である。

プログラム名概要
test_ioON/OFF IO のテスト(タッチセンサの場合、押されていないと1、押されていれば0を返す。)
test_uss 超音波センサ(I2Cアドレス 0x70, 0x71)の距離計測を行う。 超音波センサのI2Cアドレスの確認・変更手順にしたがって超音波センサのI2Cアドレスを確認し、アドレスが異なっている場合はソース(uss.c) 内の wiringPiI2CReadReg8の引数のアドレスを変更して make する。
test_cameraUSBカメラ映像をチェックする。
test_captureUSBカメラの画像キャプチャをチェックする。
test_number数字認識が可能かをチェックする。(MIRS2015で使用した数字ボードを50cm~100cmの距離に置いて試験する。)
test_serverサーバとの通信のチェックを行う。事前にキー登録などを行っておく必要がる。
test_request直進、回転動作等の動作指令を Arduino に送り、そのとおり動作するかチェックする。(要、Arudino接続)
test_dir_num正体補正を行って数字認識を行う動作をチェックする。(要、Arudino接続)
test_position自己位置情報を取得する。(要、Arudino接続)

4. Arduino と接続しての動作試験

Arduino を接続して、以下の手順で上記の表の最後の3つのテストプログラムを行う。

  1. Arudino プログラムの loop 関数で slave() を有効にし、かつ test_*() は全てコメントアウトして、 Arduino に転送する。
  2. Raspberry Pi と Arduino を USB 接続する。
  3. Raspberry Pi を起動し、いずれかのテストプログラムを実行する。



Raspberry Pi と Arduino を USB接続した状態。標準機で使用するデバイス(センサおよびモータ)を全て接続している。


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