Arduino のセットアップとデバイス接続

1. MG4でのAurduino の使用

システム構成図で示されているように、MG4では Arduino でロータリエンコーダのカウントとモータ制御ボードへの PWM 出力、およびバッテリー電圧の 計測を行いる。

MG4では、Arduino 製品のラインアップの 中で最もよく用いられているエントリークラスの Arudino UNO を使用する。 Arduino Uno は、14デジタル入出力ピン14(そのうち6つはPWM出力が可能)、アナログ入力チャネル6の計20個の IOピンを持つ。 また、割り込みに使用出来る2個のデジタルピンがあり、これをロータリエンコーダのカウントに使用する。

2. Arduino の開発環境

3. 使用ポート

  1. ロータリエンコーダのカウント
  2. PWM出力
  3. バッテリー電圧の計測
  4. 使用ピン一覧
    ピン番号接続デバイスIN/OUT備考
    2左エンコーダ(A層) IN プルアップ、割り込み(CHANGE)
    3右エンコーダ(A層) IN プルアップ、割り込み(CHANGE)
    4左エンコーダ(B層) IN プルアップ
    7右エンコーダ(B層) IN プルアップ
    8右モータ(DIR) OUT 方向信号
    9右モータ(PWM) OUT PWM信号
    11左モータ(PWM) OUT PWM信号
    12左モータ(DIR) OUT 方向信号
    A5(19)バッテリー電圧 IN 抵抗分圧により1/2倍値を入力

4. シールド基板の実装

  デバイスとの接続にはArduino UNO用シールド基板を用いる。
  1. ピンヘッダ
  2. 15ピン、8ピンx2 の1列ピンヘッダをシールド基板にハンダ付けする。 ピンヘッダは 2.54mm(0.1インチ)ピッチ 40ピンタイプを切断して使用する。 ピン番号がプリントされている面が上になるように基板実装1のようにハンダ付けする。



    シールド基板実装1

  3. 実装

    信号線、ハウジングを基板実装(表面)、(裏面)のように取り回してハンダ付け実装する。



    シールド基板実装(表面)



    シールド基板実装(裏面)

  4. 試験

    実装後は全ての配線について導通・非導通の導通チェックを行う。

5. Arduino 関連資料


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