MG4とは

MG4は、2017年度以降の MIRS 開発のプラットフォームとなる第4世代のMIRS (MIRS Generation 4) である。
MG4の原形は 2015年度の宇佐美昂礼氏(牛丸研究室)の卒業研究で開発したものである。

MG4のコンセプト

MG4の開発コンセプトは下記のとおりである。

  1. 低価格化と開発自由度の拡大

    世間で広く使われている低価格の標準的なマイコンボードで制御系を構成することにより、 低価格化を図るとともに、 豊富な製品ラインアップ、開発環境・情報を利用して、システムへの機能追加や改良がし易い システム構成とすることで開発の自由度を高める。

    具体的には、従来の構成部品で特に高価だった CPUボード(Intel系の1ボードマイコンボード)+FPGAボードという 制御系の基本構成を、 Raspberry PI + Arduino の構成に変更する。

  2. 製作労力の最小化

    最小限の製作労力で標準的な走行体を製作を可能とするものとする。 そのために自前のハードウェアの製作をできる限り行わなくてもよいように部品を調達する。

    具体的には、これまで自前で製作していたモータ制御ボード、超音波ボートは市販品に置き換える。 また、制御系電源は USBバッテリーを使用し電源ボードの製作は行わない。

  3. 走行系の信頼性向上

    MG3ではモータとエンコーダは分離型となっていたため、エンコーダを用いた 走行制御が信頼性に欠ける部分があった。 また、モータの出力トルクとPWM比の線形性がないことも走行性能を劣化させる 要因の一つになっていた。 そこで、モータのduty比と出力トルクの線形性が高く、エンコーダ一体型のモータを 使うことによって、この問題を解決し、走行系の信頼性を高める。


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