Raspberry ソフトウエア解説

1. 概要

2. モジュール構成


Raspberry Piモジュール構成図

モジュール名概要
ioGPIO読み取り
uss超音波センサ読み取り
arduinoArduinoとシリアル通信を行う
requestArduinoへ命令を送る
direction正対補正のための回転量を決める
get_img画像撮影する
number_detect数字認識する
circle_detect風船認識する
serverサーバとの通信を行う
positionr自己座標を保持する

3.バージョンアップ履歴

  1. Ver1.0 (2016年1月リリース)
  2. Ver2.0 (2016年3月リリース)

    ver1.0との主な変更点

    • シリアル通信の送信データをunsigned char×3からsigned short×3に変更 これにより、負数や255超えの数も加工なしでやり取りできるようになった

  3. Ver3.0 (2016年11月リリース)

    var2.0との主な変更点

    • Arduinoとのシリアル通信速度を 9600bps から 115200bps に変更した。
    • 超音波センサが1つでもテストを行えるようにした。

  4. Ver3.0.1 (2019年5月リリース)

    var3.0からtest_requet.c を次のように変更した。

    • キーボード入力受付をscanf()を用いて簡略化した。
    • 直進要求、回転要求に対して、制御終了を待つようにした。
    • 5: quit の選択肢を入れた。


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