MIRSMG4 管理台帳へ戻る

名称 Arduino ソフトウエア解説
番号 MIRSMG4D-SOFT-0001

Arduino ソフトウエア解説

1. 概要

2. 動作概要

3. モジュール構成

Arduino プログラムは下図のように、一定周期で各種の処理実行させるモジュール(slave)、RaspberryPiとの通信モジュール(raspi)、走行制御系モジュール(run_ctrl, vel_ctrl, motor, distance, encoder)と その他のデバイス情報取得モジュール(io)からなる。


Arduinoソフトウェア モジュール構成図

これ以外に、これらのモジュールの動作試験を行うためのプログラムをまとめたテストモジュール(test)、loop関数を 実装するモジュール(mg4_arduino)がある。

4. バージョンアップ履歴

  1. Ver1.0 (2016年1月リリース)
  2. Ver2.0 (2016年3月リリース)

    ver1.0との主な変更点

    • シリアル通信の送信データをunsigned char×3からsigned short×3に変更した。 これにより、負数や255超えの数も加工なしでやり取りできるようになった。

  3. Ver3.0 (2016年11月リリース)

    var2.0との主な変更点

    • RaspberryPi とのシリアル通信速度を 9600bps から 115200bps に変更した。

  4. Ver3.1.4 (2019年5月リリース)

    var3.0との主な変更点

    • run_ctrl() の直進制御をP制御から、PID制御に変更した。
    • test_run_ctrl()の最後にmotor(0,0)を入れた。  (これがないと、run_ctrl()が繰り返し、実行されてしまう。)

  5. Ver3.2.0 (2022年7月リリース)

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2017.04.19 牛丸真司 牛丸真司 初版
A02 2021.05.25 牛丸真司 牛丸真司 管理台帳フォーマットへの変更