Arduino ソフトウエア解説

1. 概要

2. 動作概要

3. モジュール構成

Arduino プログラムは下図のように、一定周期で各種の処理実行させるモジュール(slave)、RaspberryPiとの通信モジュール(raspi)、走行制御系モジュール(run_ctrl, vel_ctrl, motor, distance, encoder)と その他のデバイス情報取得モジュール(io)からなる。


Arduinoソフトウェア モジュール構成図

これ以外に、これらのモジュールの動作試験を行うためのプログラムをまとめたテストモジュール(test)、loop関数を 実装するモジュール(mg4_arduino)がある。

4. バージョンアップ履歴

  1. Ver1.0 (2016年1月リリース)
  2. Ver2.0 (2016年3月リリース)

    ver1.0との主な変更点

    • シリアル通信の送信データをunsigned char×3からsigned short×3に変更した。 これにより、負数や255超えの数も加工なしでやり取りできるようになった。

  3. Ver3.0 (2016年11月リリース)

    var2.0との主な変更点

    • RaspberryPi とのシリアル通信速度を 9600bps から 115200bps に変更した。

  4. Ver3.0.1 (2019年5月リリース)

    var3.1との主な変更点

    • run_ctrl() の直進制御をP制御から、PID制御に変更した。
    • test_run_ctrl()の最後にmotor(0,0)を入れた。  (これがないと、run_ctrl()が繰り返し、実行されてしまう。)


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