超音波センサ ×４、 赤外線センサ ×８、 タッチセンサ ×7、で構成される。
八角形の理由 センサ類の配置が容易であること。
タッチセンサのバランスが良いこと。
回りやすいこと。
動作の概略
モード遷移図を以下に示す。
このモードは、スタート地点を座標の基準点とする,そして探索移動モードに移る（①）
2 探索移動モード
このモードでは、超音波センサを用いてポストを探索する。このときの探索は効率よくポストを見つけ獲得していくために予め決められたルートに沿って行う。
3 接近モード
超音波センサで距離を測りながら、タッチセンサが反応するまで前進、その後獲得モードへ（③）。
4 獲得モード
ポストの周りを回って、赤外線センサによりスイッチを探し、押す。その後探索移動モードへ移行。（④,⑧）
5 回避モード
獲得済みのポストを回避して探索移動モードへ復帰（⑤）。
・ スタートは、ルートの進行方向を向いた状態で開始する。
・ 超音波センサによりポストを探索しながらルート上を移動する｡ またその際に同時に赤外線センサよる探索も行う。
・ 折り返し地点に来たらMIRSを時計方向に90度回転させ、探索移動を続ける｡
・ タッチセンサでポストを発見した場合、獲得していようとしているポストがすでに獲得しているかいないかを判定する。まず、すでにとったポストの座標と照らし合わせ、その座標と重なれば回避モードに移り、重なっていなければ獲得モードに移る。
・ 超音波センサでポストを発見した場合、すでに獲得したポストの座標と一致しなければ、②の接近モードに移りポストに近づき、③の獲得モードに移る。座標が一致すれば探索移動を続ける。（③と⑦にある獲得モードは同一のものである。）
（モード遷移図へ）
・獲得モードの詳細
１. タッチセンサが反応し、そして一定距離離れる。
2. そのあと遠すぎず近すぎず、一定距離離れる。
3. 90度回転し、赤外線センサを見つけるまで回転する。
4. 回転探索中に、ポストのスイッチが探索開始点から180度未満の時、上図１の動作をする。
5．回転探索中に、ポストのスイッチが探索開始点から180度以上の時、上図２の動作をする。
6. 赤外線が消えたことを確認して、ルートに戻る（探索移動モードに移る（④,⑧））。
3. システム設計方針
（１）ソフトウェアに重点をおいたシステム開発をする。
（２）車体の軽量化を図る。
（３）必要最低限の部品で開発する。
を、実践する。
4. システム設計における作業の内訳
| コード番号 | 作業名称 | 作業概要 | 成果物名称 | |
| 01-01-01 | 赤外線センサの予備調査 | 赤外線センサのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-02 | 超音波センサの予備調査 | 超音波センサのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-03 | タッチセンサの予備調査 | タッチセンサのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-04 | ロータリーエンコーダの予備調査 | ロータリーエンコーダのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-05 | PWM制御の予備調査 | PWM制御のシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-06 | I/Osubボードの予備調査 | I/Osubボードのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-07 | I/Oボードの予備調査 | I/Oボードのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-08 | VMEバスの予備調査 | VMEバスのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-09 | CPUボードの予備調査 | CPUボードのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-10 | ソフトウェアの予備調査 | ソフトウェアのシステム開発に必要な調査 | 調査結果 | |
| 01-01-11 | システム案作成 | MIRS競技規定に則したシステムの提案 | システム案 | |
| 01-01-12 | システム分析 | MIRS9905のシステムを分析 | 分析結果 | |
| 01-02-01 | システム開発計画書作成 | MIRS9905のシステム開発計画書の作成 | システム開発計画書 | |
| 01-02-02 | システム開発計画書修正 | MIRS9905のシステム開発計画書の修正 | システム開発計画書 | |
| 02-01-02 | システム基本機能の検討 | MIRS9905システムの基本機能を検討 | 検討結果 | |
| 02-01-02 | 走行制御に関する検討 | MIRS9905システムの走行制御の検討 | 検討結果 | |
| 02-01-03 | システムの動作モードに関する検討 | MIRS9905システムの動作モードの検討 | 検討結果 | |
| 02-01-04 | 赤外線センサの調査 | MIRSで使用する赤外線センサの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-05 | 超音波センサの調査 | MIRSで使用する超音波センサの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-06 | タッチセンサの調査 | MIRSで使用するタッチセンサの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-07 | ロータリーエンコーダの調査 | MIRSで使用するロータリーエンコーダの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-08 | PWM制御の調査 | MIRSで使用するPWM制御の調査 | 調査結果 | |
| 02-01-09 | I/Osubボードの調査 | MIRSで使用するI/Osubボードの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-10 | I/Oボードの調査 | MIRSで使用するI/Oボードの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-11 | VMEバスの調査 | MIRSで使用するVMEバスの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-12 | CPUボードの調査 | MIRSで使用するCPUボードの調査 | 調査結果 | |
| 02-01-13 | ソフトウェアの調査 | MIRSで使用するソフトウェアの調査 | 調査結果 | |
| 02-02-01 | メカニクス基本設計検討 | メカニクス部の基本設計の検討 | メカニクス基本設計 | |
| 02-02-02 | メカニクス基本設計書作成 | メカニクス部の基本設計書の作成 | メカニクス基本設計 | |
| 02-02-03 | エレクトロニクス基本設計検討 | エレクトロニクス部の基本設計の検討 | エレクトニクス基本設計 | |
| 02-02-04 | エレクトロニクス基本設計書作成 | エレクトロニクス部の基本設計書の作成 | エレクトロニクス基本設計書 | |
| 02-02-05 | ソフトウェア基本設計検討 | ソフトウェア部の基本設計の検討 | ソフトウェア基本設計 | |
| 02-02-06 | ソフトウェア基本設計書作成 | ソフトウェア部の基本設計書の作成 | ソフトウェア基本設計書 | |
| 02-03 | システム試験仕様書作成 | MIRS9905システムの試験仕様書の作成 | システム試験仕様書 | |
| 03-01 | メカニクス詳細設計書作成 | メカニクス部の詳細設計書の作成 | メカニクス詳細設計書 | |
| 03-02 | エレクトロニクス詳細設計書作成 | エレクトロニクス部の詳細設計書の作成 | エレクトロニクス詳細設計書 | |
| 03-03 | ソフトウェア詳細設計書作成 | ソフトウェア部の詳細設計書の作成 | ソフトウェア詳細設計書 | |
| 04-01 | メカニクス設計書作成 | メカニクス部の設計書の作成 | メカニクス設計書 | |
| 04-02 | エレクトロニクス設計書作成 | エレクトロニクス部の設計書の作成 | エレクトロニクス設計書 | |
| 04-03 | ソフトウェア設計書作成 | ソフトウェア部の設計書の作成 | ソフトウェア設計書 | |
| 05-01-01 | メカニクスサブシステム作成 | メカニクス部のサブシステムの作成 | メカニクスサブシステム | |
| 05-01-02 | メカニクスサブシステム試験 | メカニクス部のサブシステムの試験 | 試験結果 | |
| 05-02-01 | エレクトロニクスサブシステム作成 | エレクトロニクス部のサブシステムの作成 | エレクトロニクスサブシステム | |
| 05-02-02 | エレクトロニクスサブシステム試験 | エレクトロニクス部のサブシステムの試験 | 試験結果 | |
| 05-03-01 | ソフトウェアサブシステム作成 | ソフトウェア部のサブシステムの作成 | ソフトウェアサブシステム | |
| 05-03-02 | ソフトウェアサブシステム試験 | ソフトウェア部のサブシステムの試験 | 試験結果 | |
| 05-04 | システム試験 | システムの試験 | 試験結果 | |
| 06-01 | システム改善提案書 | システム改善提案書の作成 | システム改善提案書 | |
| 06-02 | 改良設計 | システムの改良設計 | 設計結果 | |
| 06-03 | 製造仕様書 | 製造仕様書の作成 | 製造仕様書 | |
| 07-01-01 | 進捗報告会 | |||
| 07-01-02 | 工程表作成 | 工程表の作成 | 工程表 | |
| 07-02 | ドキュメント管理 | ドキュメントの管理 | ||
| 07-03 | MIRS競技会 | |||
| 07-04 | マネージャー会議 |
5. 開発工程
| コード番号 | 作業名称 | 担当者 | 提出期限 |
| 01-01-01 | 赤外線センサの予備調査 | ウォン | 99/11/04 |
| 01-01-02 | 超音波センサの予備調査 | 河井 | 99/11/04 |
| 01-01-03 | タッチセンサの予備調査 | 山下 | 99/11/04 |
| 01-01-04 | ロータリーエンコーダの予備調査 | 稲葉 | 99/11/04 |
| 01-01-05 | PWM制御の予備調査 | 千徳 | 99/11/04 |
| 01-01-06 | I/Osubボードの予備調査 | 辻 | 99/11/04 |
| 01-01-07 | I/Oボードの予備調査 | 野木 | 99/11/04 |
| 01-01-08 | VMEバスの予備調査 | 保坂 | 99/11/04 |
| 01-01-09 | CPUボードの予備調査 | 八窪 | 99/11/04 |
| 01-01-10 | ソフトウェアの予備調査 | 山下 | 99/11/04 |
| 01-01-11 | システム案作成 | 全員 | 99/11/09 |
| 01-01-12 | システム案分析 | 全員 | 99/11/16 |
| 01-02-01 | システム開発計画書作成 | 全員 | 99/11/16 |
| 01-02-02 | システム開発計画書修正 | 全員 | 99/11/25 |
| 02-01-01 | 赤外線センサの調査 | ウォン | 99/12/14 |
| 02-01-02 | 超音波センサの調査 | 河井 | 99/12/14 |
| 02-01-03 | タッチセンサの調査 | 山下 | 99/12/14 |
| 02-01-04 | ロータリーエンコーダの調査 | 稲葉 | 99/12/14 |
| 02-01-05 | PWM制御の調査 | 千徳 | 99/12/14 |
| 02-01-06 | I/Osubボードの調査 | 辻 | 99/12/14 |
| 02-01-07 | I/Oボードの調査 | 野木 | 99/12/14 |
| 02-01-08 | VMEバスの調査 | 保坂 | 99/12/14 |
| 02-01-09 | CPUボードの調査 | 八窪 | 99/12/14 |
| 02-01-10 | ソフトウェアの調査 | 山下 | 99/12/14 |
| 02-02-01 | メカニクス基本設計検討 | ウォン 野木 辻 | 00/02/01 |
| 02-02-02 | メカニクス基本設計書作成 | ウォン 野木 辻 | 00/02/01 |
| 02-02-03 | エレクトロニクス基本設計検討 | 河井 千徳 保坂 | 00/02/01 |
| 02-02-04 | エレクトロニクス基本設計書作成 | 河井 千徳 保坂 | 00/02/01 |
| 02-02-05 | ソフトウェア基本設計検討 | 稲葉 八窪 山下 | 00/02/01 |
| 02-02-06 | ソフトウェア基本設計書作成 | 稲葉 八窪 山下 | 00/02/01 |
| 02-03 | システム試験仕様書作成 | 全員 | 未定 |
| 03-01 | メカ二クス詳細設計書作成 | ウォン 野木 辻 | 未定 |
| 03-02 | エレクトロニクス詳細設計書作成 | 河井 千徳 保坂 | 未定 |
| 03-03 | ソフトウェア詳細設計書作成 | 稲葉 八窪 山下 | 未定 |
| 04-01 | メカニクス設計書作成 | ウォン 野木 辻 | 未定 |
| 04-02 | エレクトロニクス設計書作成 | 河井 千徳 保坂 | 未定 |
| 04-03 | ソフトウェア設計書作成 | 稲葉 八窪 山下 | 未定 |
| 05-01-01 | メカニクスサブシステム作成 | ウォン 野木 辻 | 未定 |
| 05-01-02 | メカニクスサブシステム試験 | ウォン 野木 辻 | 未定 |
| 05-02-01 | エレクトロニクスサブシステム作成 | 河井 千徳 保坂 | 未定 |
| 05-02-02 | エレクトロ二クスサブシステム試験 | 河井 千徳 保坂 | 未定 |
| 05-03-01 | ソフトウェアサブシステム作成 | 稲葉 八窪 山下 | 未定 |
| 05-03-02 | ソフトウェアサブシステム試験 | 稲葉 八窪 山下 | 未定 |
| 05-04 | システム試験 | 全員 | 未定 |
| 07-01-02 | 工程表作成 | 全員 | 未定 |