MIRS9903のシステム試験を行う。
- テスト用プログラムのZIPfile(sys.zip)を解凍する。
- テスト用プログラム(sys.x)をMIRSに転送する
- MIRSの各センサが正常に機能しているかを確かめる。(各センサとセンサ番号の対応についてはサブシステム試験仕様書を参照)
- 7segLEDに超音波センサ(1,2,3,4)、赤外線センサ、タッチセンサの情報が順に表示される。これを見て正常に機能しているか確認する。
- テスト内容にそって各部のテストを行う。
- ルート移動テスト
- 手順
- MIRSを本競技と同じスタート地点へ置く。
- 押しボタンスイッチを押す。
- この時7segLEDには、１秒毎にｘ座標、ｙ座標、姿勢角が表示される。
- MIRSがfig.1に示したルートを移動する。
- 評価項目
- MIRSが壁から大体45cm以内を走行しているか確認する。
- 壁に接触した時の動作が状況に合わせ、的確に行われているか確認する。
- ポスト獲得テスト
- 手順
- MIRSをfig.2の(本競技と同じ)スタート地点へ置く。
- fig.2のように図の左半面内にポストを２つ設置する。
- 押しボタンスイッチを押す。
- この時7segLEDには、１秒毎にｘ座標、ｙ座標、姿勢角が表示される。
- fig.1のルート上を移動し、右側にポストを発見したら、回転してポストに向かう。
- ポストに到達したら、後退し、ポスト周りを回転する。
- 赤外線センサに反応があったら、その場回転し、ポストを獲得する。
- その後、ルートに戻り、同じ動作を繰り返す。
- 評価項目
- ポストを発見して、ポストに向かうかを確認する。
- ポストを獲得できるかを確認する。
- ポスト獲得後、復帰動作をし、壁まで戻れるかを確認する。
- 壁に衝突後、ルートに戻っているか確認する。
- すでに獲得済みのポストを無視するか確認する。
| 関連文書 |
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