沼津高専 電子制御工学科
MIRS9903サブシステム試験仕様書 MIRS9903-SOFT-0004
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2000/10/25	岡本	小杉	初版
A02	2000/11/24	岡本・松浦	小杉	図の挿入・テスト項目の改定

1. 目的

MIRS9903のサブシステムの試験を行う。


2. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(subsys.zip)を解凍する。
2. テスト用プログラム(subsys.x)をMIRSに転送する
3. テスト内容にそって各部のテストを行う。


3. テスト内容
1. 超音波センサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを０にセットする。このとき、赤緑LEDは消灯。
   
2. 測定結果３桁(単位cm)が７SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
   
3. 特別な測定値として、999:Timeout,888:Hardware errorがある。
   
4. 押しボタンを押して0〜3番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
   
5. センサ番号は、左0、右1、前2、後3 である。
• 評価項目
1. 各センサについて888が表示されていないかを確かめる。
   
2. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確かめる。
   
2. 赤外線センサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを１にセットする。このとき、赤緑LEDは赤点灯。
   
2. 赤外線発光器を用いて、すべてのセンサに対して赤外線の照射を順にする。
   
3. 可能であれば、複数同時に照射する。
   
4. センサから得られたデータは、７SegLEDに表示される。
   
• 評価項目
1. 何も感知していないときは表示が０になっているかを確認する。
   
2. 番号に対応した値が表示されているかを確認する。
   


3. ロータリーエンコーダテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを２にセットする。このとき、赤緑LEDは緑点灯。
   
2. 現在の座標と姿勢角が７SegLEDに表示される。
3. 押しボタンを押すごとに、X座標、Y座標、姿勢角と表示が変わる。（注、符号は表意されない)(単位は 座標:cm 姿勢角:度)
4. タイヤを左右逆に回し、姿勢角の変化を見る。
5. X軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
6. Y軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
7. 姿勢角は、Y軸方向が１８０度である。反時計回りが正。
• 評価項目
1. 姿勢角が、正しく変化するか(回転方向と姿勢角の対応)を確かめる。（０から３６０までの間で変化)
2. X軸を向いた状態で、X座標が的確に変化するかを確認。
3. Y軸を向いた状態で、Y座標が的確に変化するかを確認。
4. タッチセンサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを３にセットする。このとき、赤緑LEDは赤点滅。
   
2. 各センサを押す。ひとつずつテストし、その後複数同時でのテスト。
3. ７SegLEDにセンサのデータが表示される。
• 評価項目
1. 何も感知していないときは０が表示されているかの確認。
2. 各センサに対応した値が表示されるかの確認。
5. PWMテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを４〜９にセットする。このとき、赤緑LEDは緑点滅。
   
2. ロータリスイッチは、４：右正転、５：左正転、６：左右正転、７：右逆転、８：左逆転、９：左右逆転 の駆動を行うモードである。
3. 駆動系の電源を入れる。
4. 押しボタンを押すごとに、Duty比が変化し、その値は７SegLEDに表示される。
5. 左、右、左右同時について、正転・逆転ともに動作の確認を行う。
• 評価項目
1. 右タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。
2. 左タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。
3. 左右同時の場合は、左右が同じDuty比となっているかを確認。
6. ソフトとの結合テスト
• 手順


1. ロータリスイッチを１０にセットする。このとき、赤緑LEDは交互点滅。
   
2. 駆動系の電源を入れる。
3. 押しボタンを押すとスタート。
4. ６０ｃｍの四角形を描く。
5. タッチセンサが感知すると停止。
6. ７SegLEDに現在の座標が表示される。
7. 押しボタンを押すごとに、X軸とY軸と姿勢角の表示が切り替わる。
• 評価項目
1. 標準MIRSと同じように動くかを確認する。
2. タッチセンサの感知で停止するかを確認。

関連文書