沼津高専 電子制御工学科
標準MIRS規定走行試験結果報告書
MIRS9903-SOFT-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.10.27 田口 小杉 初版
  1. 目的

    2. 2000年9月に行われた規定走行試験の結果を報告する。

  2. 試験内容

    3. 試験内容は関連文書の標準MIRS走行試験規定に示してある。

  3. 試験結果

    4. table.1　試験結果
    試験回数
    		 試験日
    		 結果
    		 詳細
    		 原因及び改善点
    第１回
    		 9/1
    		 棄権
    		 MIRSがまったく動作しない。
    		 ルート移動タスクの遷移方法が間違っていた。
    ルート移動タスクを作り直す必要あり。
    第２回
    		 9/5
    		 失敗
    		 一個目のポストを回っている時に、ポストに衝突してMIRSが停止。
    		 ルート移動タスクを作成し直した。
    しかし、ロータリーエンコーダー(R.E.)による姿勢角測定が不完全であったので、自己個位置検出タスク改良の必要あり。
    第３回
    		 9/8
    		 失敗
    		 一個目のポストは獲得したが、二個目のポストに衝突せずに壁に衝突して停止。
    		 ルート移動タスクに補正量をいれ、自己位置検出タスクも一部改良。
    ポストを回っている時に補正を行わないのでポスト回転時に位置がずれてしまい、回転後の目標設定をR.E.にたよっているので目標がずれてしまった。
    補正プログラム作成の必要あり。
    第４回
    		 9/22
    		 成功
    		 最後のゴールに入る補正プログラムは失敗したがそれが動作する前にゴールに入ったので成功した。
    		 ポストを回る時の補正と目標設定は成功したが、
    　①ポストを回る時に大きく回りすぎてしまう。
    　②ゴール補正プログラムがうまく動作しない。
    という問題点が残っているのでこれらを解決する必要あり。

    table.2　成功結果
    試験クリアまでに
    要した時間
    		 41秒29
    点数
    		 2点

  4. 使用プログラム

    5. 規定走行試験使用プログラム(Ssiken.zip)

  5. ソフト仕様

    6. 　以下にMIRS9903のソフト仕様を記す。
    　

    　table.3 ソフト仕様
    順序
    		 動作内容
    		 詳細
    １
    		 変数、フラグ、状態初期化
    		 プログラムが起動されると開始される。
    ２
    		 直進
    		 タッチセンサの反応があるまで直進し続ける。
    このとき、直進せずに曲がって進む(姿勢角がずれる)と補正プログラムが作動し、MIRSを直進させる。
    ３
    		 後退
    		 タッチセンサの反応があると後退し始める。
    一定距離を移動すると停止する。
    ただし、勢いがあるので設定距離より移動距離が大きくなる。
    ４
    		 その場回転
    		 ポストを回るためにMIRSをその場回転させて、ポストと垂直にする。
    これは左右の超音波センサで測定して、ポストとの距離がある一定量以下になったらその場回転を停止する。
    ５
    		 ポスト回転
    		 ポストの周りを１周半回る。
    回っている間にポストとの距離を一定時間毎に測定して、その距離が一定になるように補正を行っている。
    ６
    		 目標設定
    		 前部超音波でポストを探しつつ、その場回転を行い、ポストを発見したら停止する。
    ７
    		 繰り返し(２～５)
    		 ２～５の動作をもう一度繰り返す。
    ただし、目標設定の目標がある一定距離にある壁となる。
    ８
    		 直進(２)
    		 ２の動作をもう一度行う。
    ９
    		 位置補正
    		 ８でタッチセンサ反応後、ゴール枠内に入ってなかった場合、左右超音波センサで壁との距離を測り、そのデータを元に現在位置を取得し、ゴール枠内に入るようにMIRSを移動させる。
    　

関連文書
標準MIRS99走行試験規定( MIRS99SF-CURR-0008)