名称 MIRS1905 エレクトロニクス詳細設計書
番号 MIRS1905-ELEC-0001
版数 最終更新日 作成者 承認者 改訂記事
A03 2019/11/25 赤池 大沼先生
A02 2019/11/11 武田
A01 2019/11/06 武田 初版

1. はじめに

本ドキュメントはMIRS1905のエレクトロニクスにおいての詳細設計書である。

2.構造設計

機能概要ををtab.1に、全体のブロック図をfig.1に示す。

tab.1 機能概要
ボード 目的 備考
Arduino UNO センサ入力検知・駆動系の制御のため ユニバーサル基盤にライントレース用のフォトリフレクタを追加で組み込む
RaspberryPi センサ信号処理等の機体全体制御のため
電源ボード 駆動系への電力供給のため 緊急停止用スイッチを追加で組み込む


fig.1 ブロック図

3.各モジュールの接続配線

Arduinoのピン配置をtab.2に、RaspberryPiのピン配置をtab.3に示す。

また、Arduinoの配線図をfig.2に、電源ボードの回路図をfig.3に示す。


tab.2 Arduino UNOピン配置
名称 各素子のピン ピン番号 Arduino I/O
昇降用タッチセンサ(下) SIG_U 0 IN
昇降用タッチセンサ(上) SIG_T 1 IN
エンコーダ(左) A_L 2 IN
エンコーダ(右) A_R 3 IN
エンコーダ(左) B_L 4 IN
モータ(昇降) PWM_UD 5 OUT
モータ(昇降) DIR_UD 6 OUT
エンコーダ(右) B_R 7 IN
モータ(右) DIR_R 8 OUT
モータ(右) PWM_R 9 OUT
ライントレース用センサ(左) SIG_L 10 IN
モータ(左) PWM_L 11 OUT
モータ(左) DIR_L 12 OUT
ライントレース用センサ(右) SIG_R 13 IN
バッテリ電圧 1 A5(19) IN
共通グランド COM GND

tab.3 RaspberryPiのピン配置
名称 各素子のピン ピン番号
超音波センサ VCCA 1
VCCB 2
SDA 3
SCL 5
GND 6


fig.2 Arduino UNO 配線図


fig.3 電源ボード 回路図

誘導板は12[v]の電池にテープLEDを接続して点灯させるため、回路図は掲載していない。

4.各パートへのリンク